摘要
随着海洋开发的日益增加,水下航行器的研究也进入了快速发展阶段,如何保证航行器在水下恶劣环境中可靠工作成为急待解决的问题,尤其对于超远航程和超长航时的航行器,其航行过程中难免会发生意外错误,因此在保证性能的同时,如何提高水下航行器的容错能力成为近年来研究的一个热点问题。提出了一种基于冗余管理(RedundancyManagement)理论的水下航行器容错控制方案,方案有效利用了航行器中各传感器的冗余性,减少了硬件设备的增加,降低了成本,并利用有限元状态机方法进行了Matlab程序仿真,结果表明,整个方案设计合理,容错控制律真正达到了"容错控制"的目的。
With the exploitation of ocean, the development of autonomous underwater vehicle （AUV） is now enter in a rapid phase. As the task becomes more complex, the requirement of AUV is more and more rigorous. Especially long distance and long time-ship AUVs are more and more important. How to ensure them work well is a problem we meet first. So the fault control method is now a hotspot. A method of fault depth control for AUV based on redundancy management is present. The method doesn＇t need add new sensor and reduce the cost.
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2009年第7期57-59,共3页
Fire Control & Command Control
基金
国防基础预研基金资助项目(A2720060291)
关键词
水下航行器
冗余管理
深度控制
容错控制
AUV, redundancy management ,depth control, fault-tolerant control
作者简介
张立川（1982-），男，河北邢台人，博士研究生，研究方向：水下导航、多传感器信息融合技术、多水下航行器协同导航等。
