摘要
针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力/力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力/力矩.基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统.最后,采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性.
When space manipulator moves, it will bring force/torque reactions to the spacecraft. This paper analyzes the problem, and proposes a global reaction optimization method of parameterized joint trajectory, which can reduce the force and torque reactions caused by the space manipulator. Based on air bearings, a ground experiment system for optimizing the 3-DOF space manipulator reaction is set up. At last, 3-DOF manipulator is used to verify the validity of the proposed method.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期242-247,253,共7页
Robot
基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z228)
中国博士后科学基金资助项目(20080430131)
黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z07171)
关键词
空间机械臂
飞行器
反作用优化
轨迹规划
气浮轴承
space manipulator
spacecraft
reaction optimization
trajectory planning
air bearing
作者简介
史士财（1978-），男，博士，讲师．研究领域：机器人技术．吴剑威（1981-），男，博士生．研究领域：机器人运动规划．崔平远（1965-），男，博士，教授．研究领域：飞行器动力学与控制，深空探测器轨道设计、自主导航与控制．
