摘要
从运动学的角度分析了碰撞的原因,从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选,很大程度上避免了不必要的避障动作,增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和有效性。
The reason of the collision in kinematics is analyzed,and the obstacle_avoidance problem fundamentality is resolved. Filtered the obstacle in obstacle avoidance area by the angle of the relative speed and the robot＇s heading direction,so as to avoid unnecessary obstacle avoidance action and increase the opportunity of approaching the target.This method＇s usability and effectiveness have been proved in practice.
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第3期207-209,共3页
Computer Engineering and Applications
基金
国家重点基础研究发展规划(973)(No.2007CB206900)~~
关键词
相对速度
夹角
避障
relative speed
angle
obstacle avoidance
作者简介
王建国，博士，教授，主研领域：智能控制与专家系统、工程软测量技术
孟祥甫，硕士研究生，主研领域：移动机器人路径规划。
