摘要
用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.
The dynamic and kinematic formulas were derived based on Danevit-Hartenberg coordinate transformation, and the generalized Jacobian matrix was obtained. An adaptive controller was designed to ensure the asymptotic stability of the robot system. Simulated snapshots and joint trajectories of a dancing humanoid robot were presented. The simulation results verified feasibility and effectiveness of the controller.
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第6期767-771,共5页
Journal of Southwest Jiaotong University
基金
四川省重点学科研究基金资助项目(SZD425231)
西华大学重点科研基金资助(ZG0720202)
关键词
仿人机器人
自适应控制
关节
运动
运动学
动力学
渐近稳定
humanoid robot
adaptive control
joint
movement
kinematics
dynamics
asymptotic stability
作者简介
邓星桥（1982-），男，博士研究生，研究方向为智能机器人技术及新型传动技术，电话：13980726249，E-mail：dxq_zye@126．com
