摘要
深海集矿机作业过程中,通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核。该文研究了集矿装置的高度在行走中受车体姿态的影响,分析了集矿装置高度和车体姿态之间的耦合机理,根据耦合对象的特性,对集矿装置和集矿参数进行解耦优化,并采用MAT-LAB中的Simulink工具箱进行了仿真。仿真结果证明了该解耦优化算法与液压系统滞后性相匹配,使集矿装置达到了最佳的集矿效率和使集矿机行走稳定。
Nodules collector device is drived by hydraulic system to collect nodules during the time of deep-sea vehicle＇s operation.This paper studies the influence of collector attitude on nodules collector height,analyzes the coupling mechanism between them,in view of the coupling between the nodules collector height and the collector attitude. Based on the characteristic of the coupling objects it optimizes the decouple parameters,and the simulation result proves that the decoupling optimized algorithm compensates the hydraulic system lag,achieves the best collection efficiency,and enhances the stability of walking.
出处
《自动化与仪表》
2007年第6期5-7,34,共4页
Automation & Instrumentation
基金
国家自然科学基金(60505018)
国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06)
国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)
关键词
深海集矿机
集矿装置
高度
车体姿态
去耦
无模控制
deep-sea vehicle
nodules collector device
height
collector attitude
decoupling
free model controlling
作者简介
王随平（1956-），男，教授，研究方向为人工智能、现场总线与计算机控制系统等；
赵丽（1981-），女，硕士研究生，研究方向为人工智能、机器人与计算机控制系统等。
