摘要
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
On the basis of kinetic characteristic of SARV（Small Autonomous Remotely Vehicle）, the scheme gives out the control system of MFOC（micro-fiber optical cable） deployment. The system uses the software development technology of embedded QNX, which is steady and reliable; get the equivalent model of plant by adopting the method of system identification. Using the self-tuning single neuron PID controller, the system realizes the constant tension control for MFOC when SARV motions in water, meets the performance of MFOC deployment.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期207-209,共3页
Control & Automation
基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
作者简介
任申真（1980-）,男（汉）,博士研究生,专业：模式识别与智能系统,研究方向为水下机器人智能控制;通讯地址：（110016 沈阳沈阳市南塔街114号）
封锡盛（1941-）,男（汉）,研究员,研究方向是：水下机器人智能和自治、自治导航与控制,体系结构,多机器人控制等;
李硕（1970-）,男（汉）,副研究员,研究方向：水下机器人控制与设计.
