摘要
文中对Stanford机器人进行了动力学性能分析和实体及运动仿真。首先运用影响系数法建立机器人的影响系数矩阵,利用同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的动力学性能指标进行分析,给出动力学性能指标图谱。在此基础上,运用MATLAB软件对Stanford机器人进行实体和速度、加速度仿真。根据性能分析和仿真结果,说明我们用同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的动力学性能指标进行分析Stanford机器人动力学性能的正确性,以及MATLAB的可视化技术在机器人领域中的应用和发展前景。
In this paper we analyze the dynamic performance and simulate the model and motion of Stanford robot. First, an influence coefficient matrix is set up using influence coefficient method and the dynamic performance atlas is given by using the dynamic performance index based on both Jacobian matrix and Hessian matrix. Next, the model and velocity and acceleration of the Stanford robot are simulated in MATLAB software. The result of the performance analysis and simulation shows that the dynamic performance index based on Jacobian matrix and Hessian matrix is correct, and the result also shows the application and future of MATLAB software in the field of serial robot analysis.
出处
《计算机仿真》
CSCD
2007年第5期138-141,共4页
Computer Simulation
基金
河北省自然科学基金资助项目(E2006000208)
关键词
串联机器人
动力学
性能分析
仿真
Serial robot
Dynamics
Performance analysis
Simulation
作者简介
张微微（1980-），女（汉族），河北邯郸人，硕士研究生，研究方向：串联机器人性能分析与仿真；
郭希娟（1959-），女（汉族），吉林舒兰人，教授，研究方向：矩阵理论应用与并联机器人的研究。
