摘要
基于螺旋理论,提出了2R2T四自由度并联机器人对称结构的一种设计方法;通过给定动平台的约束系统,采用螺旋理论和零空间方法,得到支链上所提供的基螺旋系;再经基螺旋系的组合,2R2T四自由度的一种新型的对称结构;分析了该机构的运动学性质。
A systematic analytical method, based on the theory of screws,is presented for type synthesis of 2R2T 4- degree-of-freedom （DoF）parallel manipulators.Given the type of constraint system acting upon the moving platform,via the theory of screw and null-space method,the basis screw system of kinematic chain can be obtained.By analysis of instantaneous and non-instantaneous to determine the structure of 2R2T 4-DoF parallel manipulator,the property of kinematic for this type of parallel manipulator are discussed.
出处
《机械管理开发》
2006年第6期47-50,共4页
Mechanical Management and Development
作者简介
林玲，女，1979年生．江西理工大学在读硕士研究生，研究方向：并联机器人机构学智能控制。
