摘要
推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。
A sampled--data linear and S--shape acceleration/deceleration for industrial robots and CNC machine tools were studied. There is a running stage at low speed for a long time after decelerating because the actual deceleration point does not overlap the theoretical deceleration point. To eliminate it, a deceleration algorithm that the acceleration ad and jerk Jd were recalculated according to the actual residual position was introduced. Moreover, the implementation of the proposed deceleration algorithm in a CNC system shows that the proposed algorithm is practical and effective.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第15期1600-1604,共5页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(60404019)
关键词
线性加减速
S形加减速
CNC
插补
linear acceleration/deceleration algorithm
S-- shape acceleration/deceleration algorithm
CNC interpolate
作者简介
陈友东，男，1973年生。北京航空航天大学机器人研究所博士后研究人员。主要研究方向为开放式数控系统、嵌入式机电控制。发表论文20余篇。
王田苗，男，1960年生。北京航空航天大学机器人研究所教授、博士研究生导师。
魏洪兴，男，1974年生。北京航空航天大学机器人研究所副教授。
潘月斗，男，1966年生。北京科技大学信息工程学院自动化系高级工程师、博士。
