摘要
分析了人工势场模型存在的目标不可到达问题(GNRON)和由于局部最优解的存在而产生的死锁问题,提出了一种建立在改进人工势场模型上的基于遗传算法的最优路径搜索方法。仿真结果验证了本模型的有效性,能有效的解决由于人工势场模型缺陷而带来的路径规划问题。
The problems of goals nonreachable with obstacles nearby （GNRON） and dead lock caused by local minimum were described when using potential field methods for mobile robot path planning. Thus, a new way of optimizing the path using improved potential field approach with genetic algorithm was proposed. The results of simulation verify that the new method can solve the problem effectively caused by the defects of the APF model.
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期774-777,共4页
Journal of System Simulation
基金
国家自然科学基金项目(60375001)
教育部博士点基金项目(20030532004)
作者简介
况菲（1981-），男，重庆市人，硕士生，研究方向为移动机器人导航控制与路径规划；
王耀南（1957-），男，云南省昆明市人，湖南大学电气与信息工程学院院长、教育部输变电工程技术研究中心主任，教授、博导，研究方向为智能控制，模式识别，图像处理等。
