摘要
为了实现无人直升机的自主飞行,需要首先建立起准确的动力学模型,文中设置了无人直升机的飞行试验平台,采集了大量试验数据。通过对数据的分析,抽取其中有效的数据对,提出了应用Elman网络来建立无人直升机的航向预测模型的方法,并同其它的分析方法进行了对比。最后运用实验仿真验证了方法的可行性和优越性。
The dynamic model of yaw movement of the unmanned micro helicopter was developed. Experiments with an on-board measurement system were set up to gather the data of the flying helicopter. The experiment data were used to identify the yaw control dynamics predictive model of the unmanned micro helicopter firstly with Elman neural network. The Elman dynamics model was contrasted with several other methods. The advantage and feasibility of the predictive model were validated by the experimental simulation.
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期309-312,共4页
Journal of System Simulation
基金
国家自然科学基金资助(60475039)
作者简介
张亚欧（1977-），男，河南洛阳人，博士生，研究方向为机器人控制，信号处理等。
吕恬生（1945-），男，上海人，教授，博导，研究方向为特种机器人；
杜建福（1976-），男，山东临沂人，博士生，研究方向为机器人控制。
