摘要
应用数值解法求解了一种三自由度并联机器人的可达工作空间,在分析可达工作空间的基础上,得出此并联机器人可达工作空间的姿态分布可以由ZC值处于工作空间中部时所得到的可达工作空间曲面的姿态分布代表的结论。然后提出一种可达工作空间曲面切割方法,通过分析切割曲面所得曲线的特征,求解出可达工作空间的姿态分布。
Reachable workspace of a 3-DOF parallel robot is obtained by numerical solution. The conclusion of gesture distribution of the reachable workspace is drawn on the basis of analyzing this reachable workspace, and such a distribution can be substituted by the gesture distribution of that while Zc value is in the middle of the workspace. An incising method of the reachable workspace surface is introduced. Gesture distribution of the reachable workspace is achieved through analyzing characteristics of the curves got by incising reachable workspace.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2005年第5期22-25,共4页
Machine Design And Research
关键词
可达工作空间
姿态分布
曲面切割
reachable workspace
gesture distribution
surface incising
作者简介
程祥（1975-），博士研究生，主要研究方向为机器人开发及CAD技术。E-mail：cx-mf@tom．com
