摘要
从柔性机器人协调操作的本质特性出发，巧妙采用机器人与负载的有限元模型，建立了柔性协调机器 人系统的运动学协调约束条件，寻出了系统动力学方程，并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作──柔性梁负 载的一组仿真算例．
Based on the kinematics and dynamics coordinated constraints, the dynamics model of flexible coordinated manipulators is developed by using Finite Element Method and Lagrange equation. A group of emulating calculation examples are successfully presented to show that two planar 3R flexible robots cooperatively manipulate a flexible beam payload.
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
2000年第z1期18-22,共5页
Journal of Beijing University of Technology
基金
国家自然科学基金资助项目(59975001)
关键词
柔性机器人
协调操作
柔性负载
flexible manipulator, cooperation, flexible payload
