摘要
提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第z1期582-585,共4页
Robot
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA421280).
作者简介
张建军(1971-),男,硕士.研究领域:并联机器人、并联微操作机器人的设计理论研究与应用,有限元应用研究等.高峰(1956-),男,博士.研究领域:并联机器人、并联微操作机器人.王晓慧(1970-),女,硕士.研究领域:机械设计方法、机械零件的摩擦磨损研究.李为民(1964-),男,博士,从事数控并联机床的设计理论与开发研究等.
