两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究被引量：4

The Gait Planning and Trajectory of Parallel Leg Mechanism of Biped Robot

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摘要根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步态相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动.

作者范顺成张顺心谷慧茹韩书葵

出处《机械设计与研究》 CSCD 2004年第z1期207-209,共3页 Machine Design And Research

关键词机器人并联机构步态规划步相

分类号 TH242 [机械工程—机械制造及自动化]

作者简介范顺成(1953-),男,河北工业大学机械学院,教授,博士生导师,主要从事机构学、机械系统设计等领域的研究,完成科研项目多项,发表论文四十余篇.

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机械设计与研究

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