摘要
本文采用一种分层的方式进行时空联合规划,首先使用动态规划的方法,在构建的三维时空范围内进行动态规划,获得初始粗轨迹;在粗轨迹的基础上构建可行驶时空走廊,考虑运动约束及连续性约束等条件,构建目标优化函数,求得目标优化函数在约束条件下的最优解,相比与成熟的横纵向解耦规划,更加智能以及拟人化。
基金
本工作得到了国家重点研发计划(2022YFB2502902)、浙江省重点研发计划(2021C01196、2021C01194)的支持。
作者简介
王翔,1994.12,男,汉,河北省石家庄市,硕士,研究方向:无人驾驶中的运动规划算法。
