摘要
在果实自动采摘的过程中,需要准确而丰富的果实三维空间信息,因此,果实点云的高效精准分割至关重要。本文首次提出"图像分割-点云映射"的点云分割方法:建立Kinect V2的RGB图像和彩色点云的映射关系,结合Mask-RCNN与低成本的Kinect V2相机对果园中的真实苹果点云进行分割。通过建立不同光照、不同颜色的苹果数据集,并训练Mask-RCNN权重模型,实现不同颜色苹果点云的分割,摆脱颜色阈值分割方法对于目标颜色的依赖。通过验证集测试,基于Mask-RCNN的苹果点云分割方法,实现了红色苹果纯净度97.4%、青色苹果97.9%、平均处理时间1.67秒的分割效果。
出处
《轻工科技》
2020年第1期70-72,共3页
Light Industry Science and Technology
作者简介
第一作者:张袁熙(1992-),男,河北人,学生,研究方向:机器视觉与自动化。
