摘要
针对移动机器人在复杂角点深处定位不准确而导致振荡旋转无法停车的问题,提出了一种基于TEB局部规划器与激光雷达相结合的角点定位和停车策略。首先基于TEB规划器进行局部路径规划,利用激光雷达采集角点信息,进而通过设置辅助点进行小车前进和转角修正策略,实现移动机器人在角点处的快速定位和导航。通过在仿真平台Gazebo和实际环境下进行测试,结果表明该方法在复杂角点的定位停车准确率达95%,能有效实现移动机器人在复杂角点的快速定位和精准停车。
When the mobile robot sets the navigation point in the depth of the complex corner,the mobile robot can not plan the path because of the oscillation and rotation of the inaccurate positioning.This paper proposes a local planner based on TEB combined with lidar to collect corner information,and realize the rapid positioning and navigation of the mobile robot by setting auxiliary points.Through testing in the simulation platform Gazebo and the actual environment,the results show that the method can solve the positioning problem of complex corners,and realize the fast and effective path planning and accurate parking of mobile robots.
作者
李芳娣
邓晓燕
吴伟铭
周依静
陈芯婷
Li Fangdi;Deng Xiaoyan;Wu Weiming;Zhou Yijing;Chen Xinting(School of Automation Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510641,China)
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第22期26-31,共6页
Electronic Measurement Technology
基金
2022年华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金(2022ZYGXZR021,x2zdD2220490)
2022年华南理工大学校级教研教改项目(x2zdC9223137)
国家自然科学基金(61836003)
华南理工大学2022年研究生教育教学成果奖培育项目(D622267023)资助
关键词
移动机器人
路径规划
辅助点
mobile robot
path planning
auxiliary positioning
作者简介
李芳娣,本科,主要研究方向为机器人控制。E-mail:2644480343@qq.com;通信作者:邓晓燕,博士,高级实验师,主要研究方向为机器人控制、人机交互。E-mail:dengxy@scut.edu.cn
