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题名实现机器人动态路径规划的仿真系统
被引量：7
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作者
杨姗姗
戴学丰
唱江华
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机构
齐齐哈尔大学机器人研究所
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第32期237-239,243,共4页
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文摘
针对机器人动态路径规划问题,提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中同时存在已知和未知,静止和运动障碍物的复杂情况。采用栅格法建立机器人空间模型,整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成。在全局路径规划中,用快速搜索随机树算法规划出初步全局优化路径,局部避碰规划是在全局优化路径的同时,通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞规则,对动态障碍物实施有效的局部避碰策略,从而使机器人安全顺利地到达目的地。仿真实验结果说明该方法具有可行性。
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关键词
机器人路径规划
动态避障
快速搜索随机树算法
全局路径规划
局部避碰规划
栅格法
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Keywords
robot path planning
dynamic obstacle avoidance
rapidly-exploring random tree algorithm
global path planning
local planning for obstacle avoidance
grid method
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名机械手运动轨迹最优化模糊控制系统框架
被引量：4
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作者
刘艳菊
戴学丰
刘树东
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机构
齐齐哈尔大学机器人研究所
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第4期224-226,共3页
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基金
黑龙江省研究生创新科研资金项目(编号:YJSCX2005-34HLJ)。
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文摘
提出了新颖的最优模糊聚类神经网络模型对机械手运动轨迹进行控制。该模型与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用聚类算法对原始数据进行提取优化,然后又进一步优化控制规则以及隶属函数的参数,最终达到模糊聚类神经网络模型的最优化。该模型不但可以缩短规则生成的时间,有效地防止了规则数爆炸,而且在机械手运动控制的应用中效果良好。
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关键词
模糊神经网络
模糊聚类
数据筛选
模糊规则
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Keywords
fuzzy neural network
fuzzy clusting
data bolting
fuzzy rule
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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