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动态环境下基于运动估计的视觉惯性SLAM方法
1
作者
范金龙
宁一鹏
+4 位作者
王坚
郭郑伟
高菲菲
王薇薇
柴大帅
《导航定位学报》
北大核心
2025年第4期136-145,共10页
针对于动态环境中同时定位与建图(SLAM)位姿估计精度低、鲁棒性差及实时性弱的问题,提出一种动态视觉惯性SLAM算法(DVI-SLAM):通过引入惯性测量单元(IMU)的运动先验信息对图像进行校正,显著提升相机大幅运动时的目标检测精度;结合语义...
针对于动态环境中同时定位与建图(SLAM)位姿估计精度低、鲁棒性差及实时性弱的问题,提出一种动态视觉惯性SLAM算法(DVI-SLAM):通过引入惯性测量单元(IMU)的运动先验信息对图像进行校正,显著提升相机大幅运动时的目标检测精度;结合语义信息与运动检测一致性,在快速获取静态特征点的同时,可保持较高的精度;为应对高度动态场景中基于语义的动态SLAM的挑战,利用来自IMU的运动信息估计动态物体运动状态,并最大限度地利用环境中的静态特征点。仿真结果表明,DVI-SLAM在室内高动态场景中的绝对轨迹误差(ATE)均方根值(RMSE)相比ORBSLAM3可降低96.2%,在室外动态环境中可降低59.9%;与现有主流算法相比,提出的方法能在动态室内外场景中表现出较高的定位精度和鲁棒性。
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关键词
同时定位与建图(SLAM)
动态环境
目标检测
运动一致性检测
惯性测量单元(IMU)状态估计
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职称材料
题名
动态环境下基于运动估计的视觉惯性SLAM方法
1
作者
范金龙
宁一鹏
王坚
郭郑伟
高菲菲
王薇薇
柴大帅
机构
山东建筑大学测绘地理
信息
学院
北京建筑大学测绘与城市
空间信息
学院
齐鲁空间信息研究院
出处
《导航定位学报》
北大核心
2025年第4期136-145,共10页
基金
国家自然科学基金项目(42204011)
山东省自然科学基金项目(ZR2021QD058,ZR2022QD108)。
文摘
针对于动态环境中同时定位与建图(SLAM)位姿估计精度低、鲁棒性差及实时性弱的问题,提出一种动态视觉惯性SLAM算法(DVI-SLAM):通过引入惯性测量单元(IMU)的运动先验信息对图像进行校正,显著提升相机大幅运动时的目标检测精度;结合语义信息与运动检测一致性,在快速获取静态特征点的同时,可保持较高的精度;为应对高度动态场景中基于语义的动态SLAM的挑战,利用来自IMU的运动信息估计动态物体运动状态,并最大限度地利用环境中的静态特征点。仿真结果表明,DVI-SLAM在室内高动态场景中的绝对轨迹误差(ATE)均方根值(RMSE)相比ORBSLAM3可降低96.2%,在室外动态环境中可降低59.9%;与现有主流算法相比,提出的方法能在动态室内外场景中表现出较高的定位精度和鲁棒性。
关键词
同时定位与建图(SLAM)
动态环境
目标检测
运动一致性检测
惯性测量单元(IMU)状态估计
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
dynamic environment
object detection
motion consistency detect ion
inertial measurement unit(IMU)s tate estimation
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态环境下基于运动估计的视觉惯性SLAM方法
范金龙
宁一鹏
王坚
郭郑伟
高菲菲
王薇薇
柴大帅
《导航定位学报》
北大核心
2025
0
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职称材料
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参考文献
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