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一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法 被引量:10
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作者 李庆华 尤越 +2 位作者 沐雅琪 张钊 冯超 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期917-923,共7页
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条... 针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。 展开更多
关键词 组合导航算法 人工势场法 A*算法 大型凹形障碍物
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基于目标导向的双向RRT路径规划算法 被引量:6
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作者 韩丰键 邱书波 +2 位作者 冯超 曹启贺 李庆华 《齐鲁工业大学学报》 2021年第1期35-43,共9页
针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长... 针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测。在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 路径规划 双向快速扩展随机树算法 目标导向 圆盘移动机器人 碰撞检测
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基于LSTM和RBF-BP深度学习模型的火灾预测方法 被引量:5
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作者 许春芳 乔元健 李军 《齐鲁工业大学学报》 2020年第3期53-59,共7页
针对火灾信号的时变性和非线性特点以及单特征信号火灾预测方法的高漏报率和误报率的问题,提出一种基于LSTM(Long Short Time Memory,长短时记忆网络)和RBF-BP(Radial Basis Function and Back Propagation,径向基反向传播网络)深度学... 针对火灾信号的时变性和非线性特点以及单特征信号火灾预测方法的高漏报率和误报率的问题,提出一种基于LSTM(Long Short Time Memory,长短时记忆网络)和RBF-BP(Radial Basis Function and Back Propagation,径向基反向传播网络)深度学习模型的多源信息融合火灾预测方法。首先,在信息层通过多种传感器采集火灾发生时的特征信息,并通过速率检测算法对特征信息进行预处理。然后在特征层利用深度学习中的LSTM和RBF-BP神经网络对火灾多种特征信号进行自适应学习,输出有火、无火以及阴燃火三种火型的发生概率。最后采用模糊逻辑控制系统决策输出有无火灾发生。仿真实验结果表明,所提出的火灾预测方法与传统的和单神经网络方法相比具有更高的预测精度和自适应性。 展开更多
关键词 LSTM RBF-BP 多源信息融合 火灾预测
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意念控制无人机的相关研究 被引量:2
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作者 徐舫舟 赵松松 +1 位作者 郑文风 舒明雷 《齐鲁工业大学学报》 2019年第1期65-69,共5页
意念控制无人机是基于脑-机接口(Brain-Computer Interface,BCI)系统来实现的。使用NeuroSky的脑波传感器ThinkGear AM(TGAM)模块提取脑电信号,对TGAM模块的配套开发包进行软件编译和开发,将提取到的脑电信号中的专注度和眨眼强度以数... 意念控制无人机是基于脑-机接口(Brain-Computer Interface,BCI)系统来实现的。使用NeuroSky的脑波传感器ThinkGear AM(TGAM)模块提取脑电信号,对TGAM模块的配套开发包进行软件编译和开发,将提取到的脑电信号中的专注度和眨眼强度以数值的形式显示出来,并设置阈值定义不同的飞行模式,在PC端设计出一个意念控制显示平台,可以直接观察佩戴者的意念状态和无人机的飞行状态。另一方面,PC端由串口将处理后的脑电信号传输给信号发射器,信号发射器根据实时采集的脑电信号输出对应的指令,从而操控STC15系列四旋翼直升机的起飞、下降、飞行方向和前进速度。 展开更多
关键词 TGAM模块 专注度 眨眼 无人机
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维纳滤波去除X射线小角散射实验中的模糊效应 被引量:1
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作者 王文佳 李奎龙 《齐鲁工业大学学报》 2018年第6期45-48,共4页
在X射线小角散射实验中,光束的分布和探测器的点扩展函数会导致实验数据偏离点光源的理想曲线,造成模糊效应。为了对抗这一效应,本文提出利用维纳滤波的方式对数据进行反卷积处理,从而恢复点光源的理想散射数据。该方法具有可重复性及... 在X射线小角散射实验中,光束的分布和探测器的点扩展函数会导致实验数据偏离点光源的理想曲线,造成模糊效应。为了对抗这一效应,本文提出利用维纳滤波的方式对数据进行反卷积处理,从而恢复点光源的理想散射数据。该方法具有可重复性及较强的抗噪声能力,对一维散射数据、二维散射数据以及实验数据都有很好的去模糊效果。经过滤波后的二维散射数据可以做到在探测器上全环积分。 展开更多
关键词 X射线小角散射 数据模糊 维纳滤波
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一维高阶非线性晶格链中的负微分热阻
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作者 焦苏苹 杜璁 +2 位作者 姜腾飞 左春华 胡涛 《齐鲁工业大学学报》 CAS 2021年第2期69-73,共5页
负微分热阻效应是设计微纳热器件的理论基础。本文采用非平衡分子动力学模拟的方法,系统的研究了具有高阶非线性相互作用的一维质量梯度晶格中的热传导性质。计算了六次非线性势强度、系统尺寸对负微分热阻的影响,所得结果具有一定理论... 负微分热阻效应是设计微纳热器件的理论基础。本文采用非平衡分子动力学模拟的方法,系统的研究了具有高阶非线性相互作用的一维质量梯度晶格中的热传导性质。计算了六次非线性势强度、系统尺寸对负微分热阻的影响,所得结果具有一定理论指导意义。 展开更多
关键词 负微分热阻 热传导 高阶非线性晶格
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