期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
1
作者
刘士琪
闫九祥
+2 位作者
李倩
温以民
刘强
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第6期142-149,共8页
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构...
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构建全局最优路径的评价函数,通过激光雷达进行局部障碍物识别,实现局部路径的动态避障。仿真结果表明,在面对多个障碍物和多个目标点时,割草机器人的运行轨迹平滑,系统保持良好的稳定性。在搭建的真实环境下进行试验,割草机器人可实现全局路径自主导航及局部避障。试验过程中,割草机器人最大线速度为0.98 m/s,平均线速度为0.243 m/s,均在机械设计范围内,路径跟踪误差小于0.24 m,定位误差小于0.07 m,满足实际作业需求。
展开更多
关键词
割草机器人
避障
路径规划
动态窗口法
A^(*)算法
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的运动学建模与分析
被引量：
4
2
作者
李铭磊
孙涛
+1 位作者
赵永国
刘海英
《热加工工艺》
北大核心
2021年第15期97-101,共5页
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高。建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用...
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高。建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用蒙特卡罗法计算了该机器人的可达空间。对机器人的硬件控制系统进行了较为详细的总结,最后使用simmechanics工具箱对机器人进行建模,验证其在进行运动时理论模型与模拟仿真的一致性。
展开更多
关键词
焊接机器人
运动学正逆解
ROBOTICS
蒙特卡罗法
SIMMECHANICS
在线阅读
下载PDF
职称材料
双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真
被引量：
5
3
作者
闫九祥
赵永国
+2 位作者
王亚丽
李倩
陈铁
《机床与液压》
北大核心
2019年第19期120-124,共5页
根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型...
根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。
展开更多
关键词
机器人
交叉耦合
电液比例
同步控制
PID控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
1
作者
刘士琪
闫九祥
李倩
温以民
刘强
机构
齐鲁
工业
大学
(
山东省
科学院
)
山东省
科学院
自动化
研究所
临沂市金立机械有限公司
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第6期142-149,共8页
基金
山东省自然科学基金(ZR2023MF077)
中央引导地方科技发展专项资金(YDZX2022086)。
文摘
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构建全局最优路径的评价函数,通过激光雷达进行局部障碍物识别,实现局部路径的动态避障。仿真结果表明,在面对多个障碍物和多个目标点时,割草机器人的运行轨迹平滑,系统保持良好的稳定性。在搭建的真实环境下进行试验,割草机器人可实现全局路径自主导航及局部避障。试验过程中,割草机器人最大线速度为0.98 m/s,平均线速度为0.243 m/s,均在机械设计范围内,路径跟踪误差小于0.24 m,定位误差小于0.07 m,满足实际作业需求。
关键词
割草机器人
避障
路径规划
动态窗口法
A^(*)算法
Keywords
mowing robot
obstacle avoidance
path planning
dynamic window approach
A^(*)algorithm
分类号
S817.111 [农业科学—畜牧学]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的运动学建模与分析
被引量：
4
2
作者
李铭磊
孙涛
赵永国
刘海英
机构
齐鲁
工业
大学
(
山东省
科学院
)电气工程与
自动化
学院
齐鲁
工业
大学
(
山东省
科学院
)
山东省
科学院
自动化
研究所
出处
《热加工工艺》
北大核心
2021年第15期97-101,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61601256)
山东省科学院院地产学研协同创新基金项目(2016 CXY-9)
齐鲁大学国际合作研究专项计划项目(QLUTGHZ2018019)。
文摘
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高。建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用蒙特卡罗法计算了该机器人的可达空间。对机器人的硬件控制系统进行了较为详细的总结,最后使用simmechanics工具箱对机器人进行建模,验证其在进行运动时理论模型与模拟仿真的一致性。
关键词
焊接机器人
运动学正逆解
ROBOTICS
蒙特卡罗法
SIMMECHANICS
Keywords
welding robot
kinematic forward and inverse solutions
Robotics
Monte Carlo method
Simmechanics
分类号
TG43 [金属学及工艺—焊接]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真
被引量：
5
3
作者
闫九祥
赵永国
王亚丽
李倩
陈铁
机构
齐鲁
工业
大学
(
山东省
科学院
)
山东省
科学院
自动化
研究所
山东省
机器人
与制造
自动化
技术
重点
实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第19期120-124,共5页
基金
山东省重点研发计划(2017CXGC0916)
山东省科学院院地产学研协同创新基金(2017CXY-6)
文摘
根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。
关键词
机器人
交叉耦合
电液比例
同步控制
PID控制
Keywords
Robot
Cross-coupled
Electro-hydraulic proportional
Synchrocontrol
PID Control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
刘士琪
闫九祥
李倩
温以民
刘强
《中国农机化学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的运动学建模与分析
李铭磊
孙涛
赵永国
刘海英
《热加工工艺》
北大核心
2021
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真
闫九祥
赵永国
王亚丽
李倩
陈铁
《机床与液压》
北大核心
2019
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
