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面向控制的3-RR球面并联机构正运动学实时解法
被引量：
5
1
作者
赖一楠
张广玉
+1 位作者
段志鸣
杨乐民
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期113-115,共3页
以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短...
以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。
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关键词
球面并联机构
正运动学
牛顿法
雅相比矩阵
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职称材料
题名
面向控制的3-RR球面并联机构正运动学实时解法
被引量：
5
1
作者
赖一楠
张广玉
段志鸣
杨乐民
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院机械工程及自动化系
黑龙江省全库网络公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期113-115,共3页
文摘
以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。
关键词
球面并联机构
正运动学
牛顿法
雅相比矩阵
Keywords
spherical parallel mechanism direct kinematics Newton method Jacobian matrix
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向控制的3-RR球面并联机构正运动学实时解法
赖一楠
张广玉
段志鸣
杨乐民
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
5
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