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题名拉格朗日松弛的无人机路径规划
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作者
刘山
顾晔倩
李雨石
曹盛文
刘轩
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机构
中国民航大学计算机学院
麦基尔大学电气和计算机工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2012年第27期233-238,共6页
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基金
国际合作与交流专项基金(No.2008DFA12300)
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文摘
提出了基于城市建筑物遮挡模型的无人驾驶飞行器(简称无人机)路径规划方法,主要包含两方面的内容:一是利用圆柱体虚拟城市的建筑物环境,使建筑物对无人机的遮挡面积可计算,另外,由于建筑物的相对位置会相互遮挡,不可以进行简单的面积加法。采用程序实现了无人机的遮挡总和的计算,即每个建筑物遮挡面积的并集。二是在计算出无人机飞行的水平平面上(x,y)点的遮挡曲面值的基础上,给出了无人机基于拉格朗日松弛算法的优化路径规划,即走一条遮挡面积最小的路径的方法。给出matlab仿真结果,实验结果表明该方法是十分有效的。
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关键词
无人机
路径规划
城市环境
遮挡
拉格朗日松弛算法
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Keywords
Unmanned Air Vehicle （UAV）
path planning
urban environment
blocked
Lagrange relaxation algorithm
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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