基于NSGA-Ⅱ算法的分布式驱动电动汽车制动转矩分配控制策略研究 被引量：2

1

作者 王伟 曲辅凡 +3 位作者 杨钫 李文博 王鹏龙 朱曰莹 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期22-30,共9页

针对分布式驱动电动汽车制动安全性和制动能量回收兼顾的问题,研究了基于NSGA-Ⅱ多目标优化算法的车辆制动转矩分配控制策略。建立基于模糊控制的优化集筛选模块,根据车速以及需求制动转矩从Pareto前沿优化集中确定最优转矩分配系数。... 针对分布式驱动电动汽车制动安全性和制动能量回收兼顾的问题,研究了基于NSGA-Ⅱ多目标优化算法的车辆制动转矩分配控制策略。建立基于模糊控制的优化集筛选模块,根据车速以及需求制动转矩从Pareto前沿优化集中确定最优转矩分配系数。以某款乘用车为研究对象,基于MATLAB/Simulink和VPAT搭建制动转矩分配控制策略模型进行仿真,并搭建硬件在环仿真平台,对算法的实时性和有效性进行了验证。结果表明:WLTC工况下,基于NSGA-Ⅱ的制动转矩分配的控制策略制动转矩分配系数更加接近理想Ⅰ曲线对应的分配系数,电机制动高效区工作点提高了9.51百分点,再生制动能量回收率提升4.71百分点。 展开更多

关键词 分布式驱动 NSGA-Ⅱ算法 模糊控制 制动转矩分配

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自动驾驶汽车的无偏移非线性模型预测控制研究 被引量：1

2

作者 刘金波 王超 +3 位作者 刘梦可 高原 王宇 王欣志 《汽车工程师》 2024年第5期20-25,共6页

为解决自动驾驶汽车运动控制中基于横向-纵向耦合结构的无偏移非线性模型预测控制(OF-NMPC)的稳态误差问题,使用无迹卡尔曼滤波器观察控制器状态和扰动,并纳入模型预测和参考值计算以消除稳态误差。仿真和实车试验结果表明,所提出的OF-N... 为解决自动驾驶汽车运动控制中基于横向-纵向耦合结构的无偏移非线性模型预测控制(OF-NMPC)的稳态误差问题,使用无迹卡尔曼滤波器观察控制器状态和扰动,并纳入模型预测和参考值计算以消除稳态误差。仿真和实车试验结果表明,所提出的OF-NMPC算法可有效消除稳态误差,提高系统的动态性能。 展开更多

关键词 运动控制 轮胎模型 非线性模型预测控制 路径跟踪

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考虑滚动半径差异的适时四驱汽车限滑控制策略

3

作者 赵洋 刘元治 +2 位作者 崔金龙 周泽慧 吴爱彬 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期37-44,共8页

结合小备胎识别和轮速补偿技术,设计了基于前、后轴附着率相等的限滑前馈控制和基于轴速差的限滑反馈控制,搭建了适时四驱汽车动力学仿真平台,对小备胎识别、轮速补偿、限滑控制的有效性进行了验证。实现了适时四驱汽车中央差速及差速... 结合小备胎识别和轮速补偿技术,设计了基于前、后轴附着率相等的限滑前馈控制和基于轴速差的限滑反馈控制,搭建了适时四驱汽车动力学仿真平台,对小备胎识别、轮速补偿、限滑控制的有效性进行了验证。实现了适时四驱汽车中央差速及差速限滑功能,提高了车辆的动力性和行驶稳定性,避免了因滚动半径差异导致的限滑控制功能误触发,解决了因备胎滚动半径小而导致的电控多片离合器异常磨损、烧蚀等问题。 展开更多

关键词 适时四驱 限滑控制 扭矩分配 滚动半径差异 备胎识别轮速补偿

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化学微孔发泡吹塑工艺在汽车风道中的应用

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作者 王雪 金科 +3 位作者 王莹 李菁华 方程 张津瑞 《汽车工艺与材料》 2025年第1期56-60,共5页

为探究微孔发泡吹塑工艺在汽车风道中的应用,通过调整生产工艺中的吹气压力和温度获得合格的样件并对其进行材料性能和制品性能验证,结果表明:相比于未发泡风道,发泡倍率为10%的风道样件拉伸性能和弯曲性能大幅度下降,性能衰减达到40%以... 为探究微孔发泡吹塑工艺在汽车风道中的应用,通过调整生产工艺中的吹气压力和温度获得合格的样件并对其进行材料性能和制品性能验证,结果表明:相比于未发泡风道,发泡倍率为10%的风道样件拉伸性能和弯曲性能大幅度下降,性能衰减达到40%以上;在10%~30%发泡倍率区间,随着发泡倍率的增大,风道材料的拉伸和弯曲性能逐渐下降,但相比于拉伸强度,弯曲强度下降趋势更为缓慢;发泡倍率为30%的风道样件能满足外观要求,制品性能满足车用产品需求。结合不同结构的风道试制,总结出了微孔发泡风道吹塑过程中的设计要点。 展开更多

关键词 化学发泡 吹塑工艺 风道 汽车

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基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 被引量：2

5

作者 韩陌 何洪文 +3 位作者 石曼 刘伟 曹剑飞 吴京达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1197-1207,共11页

针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与I... 针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 展开更多

关键词 路径跟踪 车辆模型误差分析 高斯过程回归 模型预测控制

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基于最优碰撞波形的某电动汽车前端结构碰撞性能改进

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作者 唐洪斌 张君媛 +1 位作者 王士彬 余雪婷 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期32-36,共5页

为实现电动汽车正面碰撞时车身结构吸能最大化,通过分析汽车最优碰撞波形构型的特点,结合理论和经验公式对汽车前端结构进行设计,同时引入弯折等变形模式,提出基于理论最优波形构型的车身结构正面碰撞性能改进方法。结果表明,改进后车... 为实现电动汽车正面碰撞时车身结构吸能最大化,通过分析汽车最优碰撞波形构型的特点,结合理论和经验公式对汽车前端结构进行设计,同时引入弯折等变形模式,提出基于理论最优波形构型的车身结构正面碰撞性能改进方法。结果表明,改进后车体结构的碰撞波形与最优波形构型基本一致,同时乘员胸部加速度明显下降,提高了整车安全性。 展开更多

关键词 电动汽车 最优碰撞波形 结构改进 前端结构

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自动驾驶汽车仿真测试场景生成方法综述 被引量：2

7

作者 李伟男 王宇 +3 位作者 李林润 孟祥哲 王超 刘迪 《汽车工程师》 2024年第7期1-10,共10页

针对自动驾驶汽车仿真测试场景生成方法进行了系统梳理,综述了自动驾驶汽车仿真测试场景定义、场景解构、数据驱动式场景生成、机理建模式场景生成等方向的最新研究进展,并对测试场景的相关评价与应用进行了总结,最后,提出了未来研究应... 针对自动驾驶汽车仿真测试场景生成方法进行了系统梳理,综述了自动驾驶汽车仿真测试场景定义、场景解构、数据驱动式场景生成、机理建模式场景生成等方向的最新研究进展,并对测试场景的相关评价与应用进行了总结,最后,提出了未来研究应重点考虑融入中国驾驶场景特征,深化边缘场景生成策略,加速场景构建的标准体系化建设工作。 展开更多

关键词 自动驾驶 测试场景 数据驱动 机理建模

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电动汽车电网适应性测试技术概述 被引量：1

8

作者 刘元治 宋希龙 +1 位作者 王伯军 李威 《汽车文摘》 2024年第8期48-55,共8页

电动汽车的保有量迅速提升,因电网异常导致的充电问题随之出现,电动汽车电网适应性测试是行业内急需应用的热点技术。电网适应性测试技术可应用于整车充电系统或交流充电桩、直流充电桩、车载充电机以及高集成度充电总成,提升充电生态... 电动汽车的保有量迅速提升,因电网异常导致的充电问题随之出现,电动汽车电网适应性测试是行业内急需应用的热点技术。电网适应性测试技术可应用于整车充电系统或交流充电桩、直流充电桩、车载充电机以及高集成度充电总成,提升充电生态产品的开发质量。为深度适应用户不同场景的充电需求,汽车行业需要全面分析全球电网制式差异,梳理异常电网原理,在电网制式、电网跌落、电网陡升以及电网谐波方面开发覆盖用户充电工况的测试方案,电动汽车充电产品面向市场前被充分验证,规避潜在的电网异常相关的充电问题。 展开更多

关键词 电动汽车 充电系统 电网跌落 电网陡升 电网谐波

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汽车盘式制动器尖叫声仿真研究

9

作者 杨树凯 邓建交 +2 位作者 侯杭生 刘涛 沈远航 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期55-62,共8页

针对某乘用车前制动器低频尖叫问题,建立了制动系统稳定性分析有限元模型及多工况矩阵,利用复模态分析方法对该制动系统稳定性进行了分析,结果表明,系统在1830 Hz频率下出现不稳定模态,与实车制动尖叫试验结果吻合良好。采用组件贡献和... 针对某乘用车前制动器低频尖叫问题,建立了制动系统稳定性分析有限元模型及多工况矩阵,利用复模态分析方法对该制动系统稳定性进行了分析,结果表明,系统在1830 Hz频率下出现不稳定模态,与实车制动尖叫试验结果吻合良好。采用组件贡献和模态贡献分析方法对不稳定模态进行了分析,结果显示,制动钳的一阶扭转模态和摩擦片的一阶弯曲模态贡献显著,并对制动钳和摩擦片进行了优化,仿真结果表明,制动钳结构加强后系统1830 Hz不稳定模态趋于稳定,摩擦片材料及结构调整后,系统稳定性得到改善,但仍处于不稳定区间,噪声难以消除,与试验验证结果一致,主观评价结果为可接受。 展开更多

关键词 盘式制动器 制动尖叫 复模态分析 稳定性分析 贡献分析

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新能源汽车系统级问题管理方法研究

10

作者 王赢 焦森 +3 位作者 张春才 张行 张宇鹏 张明宇 《汽车文摘》 2024年第7期25-31,共7页

新能源汽车质量问题覆盖范围广、涉及专业多、技术要求高,为了避免问题发生时由问题相关专业直接介入,解决传统问题管理流程中专业分工不明确,问题解决效率低、时间长、问题解决不彻底的问题,提出一种新能源汽车系统级问题管理方法,包... 新能源汽车质量问题覆盖范围广、涉及专业多、技术要求高,为了避免问题发生时由问题相关专业直接介入,解决传统问题管理流程中专业分工不明确,问题解决效率低、时间长、问题解决不彻底的问题,提出一种新能源汽车系统级问题管理方法,包括问题定位、问题过程管控、问题总结积累及防止问题再发生,创新性地将数字化工具及方法引入问题管理流程。研究表明,该方法能够提高问题解决效率、问题管理深度,形成有效的经验积累,大力支撑新能源汽车产品快速迭代及技术升级。 展开更多

关键词 新能源汽车 问题管理 数字化 故障分析 DFMEA

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汽车整车性能对标方法研究

11

作者 王路野 吴赫 +2 位作者 包英豪 王熠喆 石津铭 《汽车文摘》 2024年第9期15-19,共5页

针对当前的整车性能对标体系已无法满足新能源产品开发需求,本研究提出了一种全新的整车性能对标方法。该方法通过优化核心竞品选定方式,并通过竞品总线信号解析与试验总线数据相结合的手段来获取关键性能参数和控制策略。结果表明,本... 针对当前的整车性能对标体系已无法满足新能源产品开发需求,本研究提出了一种全新的整车性能对标方法。该方法通过优化核心竞品选定方式,并通过竞品总线信号解析与试验总线数据相结合的手段来获取关键性能参数和控制策略。结果表明,本研究提出的整车性能对标方法,使得核心竞品选择更加精准,使整车性能对标的深度和广度得到明显提升,弥补了新能源竞品性能对标工作中的不足,实现了对整车产品性能开发的全面支撑。 展开更多

关键词 整车性能 信号解析 控制策略 对标分析

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基于云端大数据的电动汽车低温续驶里程工况构建

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作者 梁禹迪 董立甲 +3 位作者 刘占国 张元勤 王世英 朱伟 《汽车文摘》 2024年第9期1-7,共7页

为了构建电动汽车的低温续驶里程工况,利用用户自然场景中电动汽车的T-BOX云端大数据平台,应用主成分分析选取了速度相关参数,通过聚类分析方法获取了低速、中速和高速的运动学片段,对比了电动汽车在常温和低温下的行驶速度差异,根据概... 为了构建电动汽车的低温续驶里程工况,利用用户自然场景中电动汽车的T-BOX云端大数据平台,应用主成分分析选取了速度相关参数,通过聚类分析方法获取了低速、中速和高速的运动学片段,对比了电动汽车在常温和低温下的行驶速度差异,根据概率密度计算结果建立了适用于低温试验的速度曲线,同时提取环境温度、空调等级与空调温度等维度的信息,分析了环境温度与空调设置的关系,得到适用于低温试验的环境温度和空调设置信息。结果表明,低温与常温相比,电动汽车低速行驶时间延长了3%,中速和高速的行驶时间分别降低了2%和1%,并且环境温度截止至-22℃,空调等级设置为3级,空调温度设置为26℃可以代表大多数用户的使用场景,最终构建了更加贴近用户实际的电动汽车低温续驶里程工况。 展开更多

关键词 电动汽车 大数据 低温续驶里程 自然场景

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基于R156法规认证体系的智能网联汽车软件升级管理系统优化

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作者 王腾 刘闯 +2 位作者 李长龙 沙伟华 周锐 《汽车文摘》 2024年第9期42-47,共6页

为保证智能网联汽车的软件升级活动符合R156法规,对R156法规进行解读并提出一种基于R156法规认证体系的软件升级管理系统优化方案。首先,提出一种基于软件升级管理系统远程更新的RX软件识别码(RXSWIN)的建设及实施方案,对RXSWIN的组成... 为保证智能网联汽车的软件升级活动符合R156法规,对R156法规进行解读并提出一种基于R156法规认证体系的软件升级管理系统优化方案。首先,提出一种基于软件升级管理系统远程更新的RX软件识别码(RXSWIN)的建设及实施方案,对RXSWIN的组成方案进行了阐述,识别与法规有关的电子控制单元,软件升级如涉及到认证参数的改变则更新RXSWIN。车辆下线后,中央网关读取软件升级管理系统下发的RXSWIN,将初始值传送给车机进行展示。软件更新管理系统(SUMS)体系建设方面,分析SUMS管理体系文件、SUMS管理流程文件、相关文件存储方案,列出了SUMS体系认证所需文件。最后依据R156法规对车辆型式认证(VTA)的要求对车型产品进行摸底测试评估,对测试项目进行了描述。为汽车企业的软件升级管理建设提供指导方案。 展开更多

关键词 R156法规 软件更新管理系统 车辆型式认证 RX软件识别码

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汽车高速油封用丙烯酸酯橡胶配方设计

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作者 张松峰 孙琦岳 +2 位作者 朱熠 包轩铭 王泽庆 《汽车工艺与材料》 2024年第10期66-72,共7页

为降低汽车高速油封用橡胶材料的成本,根据汽车用高速油封的应用部位和使用工况,确定了高速油封用橡胶材料的性能需求,从原胶的选择、补强体系、硫化体系、老化体系、耐磨体系和加工体系等方面对丙烯酸酯橡胶配方进行了分析和设计,开发... 为降低汽车高速油封用橡胶材料的成本,根据汽车用高速油封的应用部位和使用工况,确定了高速油封用橡胶材料的性能需求,从原胶的选择、补强体系、硫化体系、老化体系、耐磨体系和加工体系等方面对丙烯酸酯橡胶配方进行了分析和设计,开发了汽车高速油封用丙烯酸酯橡胶配方。经过测试,该丙烯酸酯橡胶混炼胶性能完全满足高速油封用橡胶材料的性能需求,可代替成本高昂的氟橡胶材料大规模应用于汽车高速油封。 展开更多

关键词 高速油封 丙烯酸酯橡胶 配方

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汽车高压继电器粘连失效故障树分析

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作者 张长涛 房元 +2 位作者 李威 曲振宁 慈伟程 《汽车文摘》 2024年第9期32-37,共6页

针对电动汽车高压继电器粘连失效故障现象,采用故障树分析法(FTA)进行相关可靠性分析。通过分析高压继电器所在电气系统,建立继电器粘连失效故障树模型,对其进行定性及定量分析。最后求解故障树最小割集及顶事件故障概率,并依据重要度... 针对电动汽车高压继电器粘连失效故障现象,采用故障树分析法(FTA)进行相关可靠性分析。通过分析高压继电器所在电气系统,建立继电器粘连失效故障树模型,对其进行定性及定量分析。最后求解故障树最小割集及顶事件故障概率,并依据重要度分析找出引起粘连失效的薄弱环节。 展开更多

关键词 高压继电器 粘连失效 故障树分析法

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某纵置后驱乘用车传动系统Clunk控制技术研究

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作者 仲崇发 王明正 +1 位作者 赵建 闫东 《汽车科技》 2024年第6期64-70,共7页

基于某纵置后驱车型Tip in工况出现的传动系Clunk问题,首先通过扭矩测量手段将敲击位置锁定到主减速器齿轮,制定了响度突出度、减速器壳体振动峰峰值和扭矩突变量三项评价指标,并提出了一种有效的底盘测功机Clunk测试方法。其次,通过Cl... 基于某纵置后驱车型Tip in工况出现的传动系Clunk问题,首先通过扭矩测量手段将敲击位置锁定到主减速器齿轮,制定了响度突出度、减速器壳体振动峰峰值和扭矩突变量三项评价指标,并提出了一种有效的底盘测功机Clunk测试方法。其次,通过Clunk仿真分析,得出影响Clunk的关键参数为主减速器间隙和速比,并对发动机扭矩控制策略进行了研究。最后,利用试验方法,完成了加速踏板负增益控制策略、变速器输出轴间隙和主减齿轮间隙对Clunk影响的验证。 展开更多

关键词 传动系Clunk 评价指标 试验方法 扭矩控制 传动系间隙

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动力传动参数辨识与整车加速车内噪声仿真

17

作者 宋雨 许京 史继霞 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期211-216,255,共7页

针对整车加速车内噪声仿真的传动参数难以获取问题,提出一种基于实验数据的传动系参数辨识与整车噪声仿真方法。首先建立5自由度传动系Simulink模型,以通过整车实验获取的变速器输入轴转速波动与驱动轴扭矩波动为辨识目标,通过遗传算法... 针对整车加速车内噪声仿真的传动参数难以获取问题,提出一种基于实验数据的传动系参数辨识与整车噪声仿真方法。首先建立5自由度传动系Simulink模型,以通过整车实验获取的变速器输入轴转速波动与驱动轴扭矩波动为辨识目标,通过遗传算法辨识传动系阻尼、刚度、惯量等关键参数,满足仿真同实验误差最小的条件。将完成参数辨识的传动系模型集成至整车有限元模型,计算发动机激励通过传动系、总成悬置等路径传递至车内所引起的整车噪声,最后对比噪声的仿真与实验结果,验证模型和方法的有效性,该方法可用于整车开发过程中对车内加速噪声直接进行风险预估与性能优化。 展开更多

关键词 声学 传动系 轰鸣噪声 转速波动 扭矩波动 参数辨识

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微合金化2000 MPa级热成形钢的应用性能

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作者 曹广祥 赵隆卿 +3 位作者 井琦 夏广明 巨萌 刘丰宁 《汽车工艺与材料》 2025年第4期46-52,共7页

研究了基于钒铌复合微合金化的铝硅镀层热成形钢在典型热成形工艺下的拉伸性能、弯曲性能、氢脆敏感性、点焊工艺及性能和涂装耐腐蚀性能。结果表明:在加热温度930℃、加热时间300 s、保压时间10 s的工艺条件下,试验材料的抗拉强度达到2... 研究了基于钒铌复合微合金化的铝硅镀层热成形钢在典型热成形工艺下的拉伸性能、弯曲性能、氢脆敏感性、点焊工艺及性能和涂装耐腐蚀性能。结果表明:在加热温度930℃、加热时间300 s、保压时间10 s的工艺条件下,试验材料的抗拉强度达到2 000 MPa,极限尖冷弯角大于50°,强度和韧性匹配良好;其力学性能具有明显的各向异性,在170℃保温20 min的条件下烘烤后材料的韧性明显提升;在0.1~500 s~(-1)不同应变速率下的强度和塑性指标表现出不同的应变速率敏感性特征;在100%屈服强度的弯曲应力下和空气环境中对热成形后的材料进行四点弯曲试验,静置300 h未出现裂纹和断裂,具有良好的抗氢脆性能;试验材料的点焊接头性能和涂装耐腐蚀性能满足应用要求。 展开更多

关键词 微合金化 热成形钢 弯曲性能 氢致延迟开裂 点焊接头性能

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乘用车电驱动系统一体化NVH仿真研究

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作者 史同杰 牛文博 +2 位作者 李彬 汤乐超 蔡辉 《汽车实用技术》 2025年第5期72-77,共6页

电驱动系统向着一体化方向发展,产生集成化噪声、振动与声振粗糙度(NVH)问题。为适应电驱一体化开发趋势,文章进行了电驱动系统一体化NVH仿真方法研究,能够实现电机与减速器一体化建模,同时考虑电机激励与齿轮啮合激励的振动与噪声仿真... 电驱动系统向着一体化方向发展,产生集成化噪声、振动与声振粗糙度(NVH)问题。为适应电驱一体化开发趋势,文章进行了电驱动系统一体化NVH仿真方法研究,能够实现电机与减速器一体化建模,同时考虑电机激励与齿轮啮合激励的振动与噪声仿真计算。以及开展仿真精度的提升研究工作,通过轴系柔性化、根据实际台架安装状态调整悬置刚度和输出惯量、拟合瑞利阻尼曲线等措施,使电驱动系统阶次噪声仿真精度达到±3 dB(A)以内。该方法的应用有助于提升电驱开发前期NVH方案的预测精度,和开发后期试验阶段NVH问题的准确定位。 展开更多

关键词 电驱动系统 一体化NVH仿真 NVH仿真精度 噪声问题

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考虑转向延迟特性的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法 被引量：7

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作者 吕颖 祁旭 +2 位作者 刘秋铮 王鑫煜 陈国迎 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2234-2241,共8页

自动驾驶路径跟踪系统是实现L2级以上自动驾驶的重要支撑技术。线控转向系统存在的延迟响应特性会降低路径跟踪控制器的鲁棒性和控制精度,甚至在高车速下存在失稳现象。针对以上问题本文设计了前馈加有限时域全状态反馈的误差跟踪控制架... 自动驾驶路径跟踪系统是实现L2级以上自动驾驶的重要支撑技术。线控转向系统存在的延迟响应特性会降低路径跟踪控制器的鲁棒性和控制精度,甚至在高车速下存在失稳现象。针对以上问题本文设计了前馈加有限时域全状态反馈的误差跟踪控制架构,在此基础上将转向系统延时作为1阶惯性环节进行模型化表达,并作为状态变量增广融合到误差跟踪控制架构中。本文利用联合仿真试验对提出的跟踪控制器进行了对比验证,验证结果证明本文提出的控制器在直角弯道和高速换道场景下,最大横向误差小于0.3 m,转向盘的转角均方差分别降低1.93%和64.22%。最后的实车试验结果表明,本文提出的控制器在高速换道场景下能够有效提升横向控制精度,最大横向误差小于0.11 m。 展开更多

关键词 自动驾驶车辆 路径跟踪 转向延迟 全状态反馈 惯性环节

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