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基于粒子群迭代的一种冗余机械手逆解算法
被引量：
1
1
作者
邱正师
倪鹤鹏
+3 位作者
张承瑞
黄祖广
刘亚男
胡天亮
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第4期85-92,共8页
研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手坐标变换矩阵和欧拉角变换矩阵进行机械手末端的姿态逆解。通...
研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手坐标变换矩阵和欧拉角变换矩阵进行机械手末端的姿态逆解。通过以上方法,求得机械手各个轴位移变量,这些变量是关于机械手末端位姿与冗余轴变量的函数。再在冗余轴邻域内,进行粒子群迭代,寻找满足关节限位、避障要求和使各个轴加速度变化量的平方和取得最小值的一组运动学逆解,由仿真实验结果可知,应用该算法可使该冗余机械手在整个运行过程中保持平稳,且能满足实时性,证明了该算法的有效性。
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关键词
冗余机械手
运动学逆解
粒子群迭代
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职称材料
基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现
被引量：
3
2
作者
夏飞虎
叶瑛歆
+1 位作者
胡天亮
张承瑞
《制造技术与机床》
北大核心
2016年第5期99-103,108,共6页
为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制...
为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制器之间传输数据组包和解析;在界面设计上运用Windows CE系统的优势,实现了开发简单、反应速度快、可扩展性好的人机界面;在软件设计方面基于动态链接库的映射机制实现了模块化的软件结构,提高了软件系统的独立性和开放性。最后通过在SCARA机器人上的测试,验证了示教器软件的可用性。
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关键词
GOOGLE
Protobuf
工业机器人
示教器
软件设计
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职称材料
基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计
被引量：
1
3
作者
刘国营
胡天亮
张承瑞
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012年第6期56-59,63,共5页
为提高塑窗清角机的自动化水平和系统可扩展性、开放性,提出一种基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计方案,给出了系统的软硬件结构、EtherMAC实时以太网运动控制平台特点、控制软件多线程结构及关键模块的实现。根据本...
为提高塑窗清角机的自动化水平和系统可扩展性、开放性,提出一种基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计方案,给出了系统的软硬件结构、EtherMAC实时以太网运动控制平台特点、控制软件多线程结构及关键模块的实现。根据本文设计的系统结构,设备和上游设计管理单元的数据交互可以方便的实施。经实际工程验证表明,设计的系统可充分满足预期的要求。
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关键词
WINDOWS
CE
EtherMAC
清角机
工业以太网
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职称材料
题名
基于粒子群迭代的一种冗余机械手逆解算法
被引量：
1
1
作者
邱正师
倪鹤鹏
张承瑞
黄祖广
刘亚男
胡天亮
机构
山东大学
机械
工程学院
高效与
洁净
机械制造
教育部
重点
实验室
(
山东大学
)
国家机床质量监督检验中心
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第4期85-92,共8页
基金
国家自然科学基金(51405270)
面向相贯线切割与焊接的智能机器人研发与产业化(2015ZDXX0101A02)
文摘
研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手坐标变换矩阵和欧拉角变换矩阵进行机械手末端的姿态逆解。通过以上方法,求得机械手各个轴位移变量,这些变量是关于机械手末端位姿与冗余轴变量的函数。再在冗余轴邻域内,进行粒子群迭代,寻找满足关节限位、避障要求和使各个轴加速度变化量的平方和取得最小值的一组运动学逆解,由仿真实验结果可知,应用该算法可使该冗余机械手在整个运行过程中保持平稳,且能满足实时性,证明了该算法的有效性。
关键词
冗余机械手
运动学逆解
粒子群迭代
Keywords
redundant manipulator
inverse kinematics
particle swarm iteration
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现
被引量：
3
2
作者
夏飞虎
叶瑛歆
胡天亮
张承瑞
机构
山东大学
机械
工程学院
高效与
洁净
机械制造
教育部
重点
实验室
(
山东大学
)
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2016年第5期99-103,108,共6页
基金
数控一代机械产品创新的区域应用示范工程(2014BAF09B01)科技部国家支撑计划
文摘
为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制器之间传输数据组包和解析;在界面设计上运用Windows CE系统的优势,实现了开发简单、反应速度快、可扩展性好的人机界面;在软件设计方面基于动态链接库的映射机制实现了模块化的软件结构,提高了软件系统的独立性和开放性。最后通过在SCARA机器人上的测试,验证了示教器软件的可用性。
关键词
GOOGLE
Protobuf
工业机器人
示教器
软件设计
Keywords
Google Protobuf
industrial robot
handheld
software design
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计
被引量：
1
3
作者
刘国营
胡天亮
张承瑞
机构
山东大学
机械
工程学院
高效与
洁净
机械制造
教育部
重点
实验室
(
山东大学
)
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012年第6期56-59,63,共5页
基金
国家自然科学基金(51075241)
山东省博士后创新项目专项资金(200903060)
+1 种基金
山东大学自主创新基金
山东省优秀中青年科学及奖励基金(BS2009ZZ002)
文摘
为提高塑窗清角机的自动化水平和系统可扩展性、开放性,提出一种基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计方案,给出了系统的软硬件结构、EtherMAC实时以太网运动控制平台特点、控制软件多线程结构及关键模块的实现。根据本文设计的系统结构,设备和上游设计管理单元的数据交互可以方便的实施。经实际工程验证表明,设计的系统可充分满足预期的要求。
关键词
WINDOWS
CE
EtherMAC
清角机
工业以太网
Keywords
Windows CE
EtherMAC
corner cleaning machine
industrial ethernet
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于粒子群迭代的一种冗余机械手逆解算法
邱正师
倪鹤鹏
张承瑞
黄祖广
刘亚男
胡天亮
《制造技术与机床》
北大核心
2017
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现
夏飞虎
叶瑛歆
胡天亮
张承瑞
《制造技术与机床》
北大核心
2016
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于Windows CE和工业以太网的塑窗清角机控制系统设计
刘国营
胡天亮
张承瑞
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012
1
在线阅读
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职称材料
已选择
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