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高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量：
4
1
作者
林鑫
张捷
+2 位作者
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔...
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
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关键词
激光雷达-惯性测量单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
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职称材料
题名
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量：
4
1
作者
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
机构
华中
科技
大学能源与动力工程学院
驭势科技有限公司基础平台研发部
华中
科技
大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
文摘
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
关键词
激光雷达-惯性测量单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
Keywords
laser detection and ranging-inertial measurement unit(LiDAR-IMU)
external parameter calibration
outlier elimination
degraded motion judgment
fixed external parameter
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
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