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题名动态场景下基于双重特征约束的视觉惯性SLAM算法
被引量：11
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作者
陈孟元
陈何宝
刘金辉
韩朋朋
方鑫
郭俊阳
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机构
安徽工程大学电气工程学院
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
马鞍山钢铁股份有限公司冷轧总厂
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期381-389,400,共10页
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基金
国家自然科学基金(61903002)
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2021-050)
+2 种基金
安徽省高校杰出青年科研项目(2022AH020065)
安徽省学术和技术带头人后备人选科研活动经费择优资助(2022H292)
安徽工程大学中青年拔尖人才项目。
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文摘
针对传统视觉惯性算法在动态物场景下特征误匹配造成轨迹精度低的问题,提出一种动态场景下平面约束和双重特征误匹配剔除的改进视觉惯性SLAM算法。首先,采用改进Plane-Recover算法分割动态场景中静态平面区域,构建损失函数优化静态平面区域分割效果。其次,采用双重特征误匹配判断方法,通过平面约束策略得到正确面特征匹配,同时利用RANSAC与三焦张量算法结合的策略,提高点特征匹配准确度。在真实场景下进行验证,实验结果表明所提算法与VINS-mono算法相比轨迹精度平均提高20.82%,验证了所提算法可有效提升动态场景下的轨迹精度。
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关键词
同时定位与地图构建
动态环境
平面分割
点面特征
误匹配剔除
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Keywords
SLAM
dynamic environment
static plane
point plane feature
false match elimination
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名PLC技术在电气工程及其自动化控制中的运用分析
被引量：12
- 2
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作者
董理想
许翔
范明
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机构
马鞍山钢铁股份有限公司冷轧总厂
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出处
《内燃机与配件》
2020年第12期242-243,共2页
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文摘
当前在我国电气工程及其自动化中,PLC技术凭借其高智能化、良好安全性能等优点而获得广泛运用,并且可以大幅提高设备的作业效率。因此,本文在基于相关文献研究以及结合自己多年工作经验情况下,主要就PLC技术在电气工程及其自动化控制中的运用展开分析,以供相互学习与参考。
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关键词
PLC技术
电气工程
自动化控制
运用
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分类号
TM76
[电气工程—电力系统及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三价铬喷淋挤干钝化工艺控制难点及对策
- 3
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作者
谢义康
陈德春
刘茂林
刘劼
钱鑫
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机构
马鞍山钢铁股份有限公司冷轧总厂
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出处
《材料保护》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期126-128,共3页
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文摘
以马钢1号镀锌线喷淋挤干钝化工艺为背景,结合现场生产实际,对三价铬喷淋挤干钝化工艺中存在的钝化斑迹、钝化不均、钝化辊印、钝化宽窄印等缺陷的产生原因进行重点分析,并提出切实有效的缺陷控制及解决方法。
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关键词
三价铬钝化
热镀锌
工艺控制难点及对策
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Keywords
trivalent chromate passivation
hot-dip galvanizing
process difficulties and countermeasures
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分类号
TG174.44
[金属学及工艺—金属表面处理]
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题名胀形对单点渐进成形厚度分布的影响
被引量：1
- 4
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作者
周玉
钱健清
李志庆
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机构
巢湖学院机械与电子工程学院
安徽工业大学冶金工程学院
马鞍山钢铁股份有限公司冷轧总厂
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出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2017年第4期331-335,共5页
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基金
安徽省自然科学基金项目(1508085ME78)
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文摘
针对单点渐进成形(SPIF)技术中厚度异常减薄的缺点,提出胀形与单点渐进成形相结合的复合成形(BF+SPIF)方法,采用单点渐进成形和复合成形的方法分别将DC04冷轧深冲钢板加工为成形角55°,65°的圆锥台件,探讨胀形对单点渐进成形厚度分布的影响。其中,复合成形方法中,先将板料胀形至不同高度(15,25 mm),后采用单点渐进成形方法。结果表明:以等残余波峰高度值设定的刀具轨迹会在初始加工时造成轴向进给量的偏差,该种偏差使得制件锥口区域出现异常减薄;胀形能有效改善制件厚度分布,减小制件的异常减薄量,使制件厚度在理论值附近波动较小。
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关键词
渐进成形
胀形
复合成形
厚度分布
轴向进给量
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Keywords
Key words:incremental forming
bulging forming
compound forming
thickness distribution
axial feed
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分类号
TG386.3
[金属学及工艺—金属压力加工]
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题名计算机科学技术对物联网推动作用刍议
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作者
许长安
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机构
安徽省马鞍山钢铁股份有限公司冷轧总厂
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出处
《数字技术与应用》
2022年第4期86-88,共3页
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文摘
对计算机技术的持续改进和完善,有助于物联网在各方面的发展和使用。在使用物联网时,各个物联网子系统之间的连接与数据通信需要这种技术的支持。此类系统是利用计算机技术构建的,需对整体系统进行综合管理,确保足够的数据传输。本文简要描述了用于创建物联网的计算机技术,结合物联网中应用计算机系统的具体情况,改进对计算机科学技术的使用,创建一个物联网系统来组织对象。
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关键词
计算机科学技术
物联网
计算机技术
数据通信
计算机系统
数据传输
改进和完善
子系统
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分类号
TN929
[电子电信—通信与信息系统]
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