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题名基于主动视觉的手眼系统自标定方法
被引量：4
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作者
邱晓荣
刘全胜
赵吉
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机构
马来西亚管理科学大学信息科学与工程学院
无锡职业技术学院物联网技术学院
江南大学物联网工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2018年第7期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(61300149)
江苏高校品牌专业建设工程项目(PPZY2015C240)
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文摘
为实现非固定视点系统的标定,提出一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法。该方法基于扩展焦点的思想,无需使用标定参照物,通过4次线性无关的平移运动、1次实旋转运动和1次虚旋转运动,即可依次实现对摄像机内参矩阵、手眼关系以及特征点目标深度的线性求解。实验结果表明:该方法可行有效,特征点选取简单,在机器人姿态不变的前提下,平面特征点和三维特征点的数据测量误差均可控制在0.40 mm以内,能够满足工业领域的精度要求,对工业生产中手眼系统的应用具有参考意义。
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关键词
非固定视点系统
手眼系统
自标定
主动视觉
扩展焦点
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Keywords
eye-in-hand system
hand-eye system
self-calibration
active vision system
focus of expansion
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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