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管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模
被引量：
4
1
作者
刘方湖
李满华
马培荪
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期741-745,共5页
针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况 ,用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法 (TPCM) ,为管...
针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况 ,用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法 (TPCM) ,为管道形轮腿式月球探测机器人(PWLER)建立了正向和逆向运动学模型 .运用正向运动学模型 ,根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态 .运用逆向运动学模型 ,根据PWLER期望的前进速度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度 .
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关键词
月球探测
移动机器人
运动学建模
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职称材料
星球探测自位机器人的研究现状和发展趋势
被引量：
1
2
作者
刘方湖
马培荪
陈建平
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第3期1-4,共4页
综述了星球探测自位机器人的研究状况 ,分析了其研究中存在的问题 。
关键词
移动机器人
星球探测机器人
自位
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职称材料
题名
管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模
被引量：
4
1
作者
刘方湖
李满华
马培荪
机构
马佐里
(
东台
)
纺机
有限公司
上海研发中心
井冈山师范学院计算机技术与科学系
上海交通大学机械工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期741-745,共5页
文摘
针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况 ,用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法 (TPCM) ,为管道形轮腿式月球探测机器人(PWLER)建立了正向和逆向运动学模型 .运用正向运动学模型 ,根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态 .运用逆向运动学模型 ,根据PWLER期望的前进速度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度 .
关键词
月球探测
移动机器人
运动学建模
Keywords
lunar exploration
mobile robots
kinematic modeling
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
星球探测自位机器人的研究现状和发展趋势
被引量：
1
2
作者
刘方湖
马培荪
陈建平
机构
马佐里
(
东台
)
纺机
有限公司
上海交通大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第3期1-4,共4页
文摘
综述了星球探测自位机器人的研究状况 ,分析了其研究中存在的问题 。
关键词
移动机器人
星球探测机器人
自位
Keywords
mobile robots
robots for celestial body's exploration
self-positioning
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
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1
管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模
刘方湖
李满华
马培荪
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
4
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职称材料
2
星球探测自位机器人的研究现状和发展趋势
刘方湖
马培荪
陈建平
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003
1
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参考文献
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