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基于改进人工鱼群算法的蠕虫机器人路径规划
1
作者
姜晓东
任奕辰
朱晓东
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期55-63,共9页
针对人工鱼群算法在机器人路径规划中存在路径长、精度不高、易陷入局部最优等问题,提出了一种改进的人工鱼群算法,旨在提高算法效率及精度。首先,在算法觅食行为中加入寻优循环,减少算法在路径规划中选取位置点的随机性,使机器人能够...
针对人工鱼群算法在机器人路径规划中存在路径长、精度不高、易陷入局部最优等问题,提出了一种改进的人工鱼群算法,旨在提高算法效率及精度。首先,在算法觅食行为中加入寻优循环,减少算法在路径规划中选取位置点的随机性,使机器人能够更快地走向目标点;其次,融合禁忌搜索算法,通过引入禁忌表来记录算法陷入局部最优的路径,使算法在选取新位置点时能够避开局部最优区域,避免算法在局部过度循环,同时对规划出的路径进行优化处理,删去重复栅格点之间的路径,保证路径中没有重复的栅格点;最后,将改进后的人工鱼群算法应用在一种新型的三维栅格地图中。实验结果表明:相较于其他对比算法,在地图1、2、3中改进人工鱼群算法所取得的平均路径长度分别减少了10%、15%、30%,在复杂地图中路径规划的成功率提高了75%。
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关键词
蠕虫机器人
人工鱼群算法
路径规划
禁忌搜索
栅格地图
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职称材料
图形处理器在数据库技术中的应用
被引量：
4
2
作者
杨珂
罗琼
石教英
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1349-1360,共12页
综述了图形处理器上的通用计算(GPGPU)技术以及利用图形处理器(GPU)进行数据库处理的工作.将GPU技术的发展划分为固定功能架构、分离渲染架构和统一渲染架构3个时代,归纳了GPGPU技术的难点和现状.对于3个时代的GPU,分别论述其体系结构...
综述了图形处理器上的通用计算(GPGPU)技术以及利用图形处理器(GPU)进行数据库处理的工作.将GPU技术的发展划分为固定功能架构、分离渲染架构和统一渲染架构3个时代,归纳了GPGPU技术的难点和现状.对于3个时代的GPU,分别论述其体系结构带来的机会与存在的局限,提出了相应的通用计算模型.综述了GPU用于数据库领域的相关研究,这些应用包括谓词、布尔组合和聚集、排序、连接、多维索引等.根据GPU技术的推动因素展望了GPGPU技术的趋势,归纳了GPU技术可以被利用的3个层面:图形流水线和通用并行计算、交互式多媒体、图形学理论与方法.以数据库技术为例展望了在每个层面上通用计算的趋势.
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关键词
图形处理器
通用计算
数据库技术
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职称材料
题名
基于改进人工鱼群算法的蠕虫机器人路径规划
1
作者
姜晓东
任奕辰
朱晓东
机构
郑州
大学
电气与信息
工程学
院
香港科技大学计算机科学与工程学系
出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期55-63,共9页
基金
国家科学自然基金资助项目(61806179)。
文摘
针对人工鱼群算法在机器人路径规划中存在路径长、精度不高、易陷入局部最优等问题,提出了一种改进的人工鱼群算法,旨在提高算法效率及精度。首先,在算法觅食行为中加入寻优循环,减少算法在路径规划中选取位置点的随机性,使机器人能够更快地走向目标点;其次,融合禁忌搜索算法,通过引入禁忌表来记录算法陷入局部最优的路径,使算法在选取新位置点时能够避开局部最优区域,避免算法在局部过度循环,同时对规划出的路径进行优化处理,删去重复栅格点之间的路径,保证路径中没有重复的栅格点;最后,将改进后的人工鱼群算法应用在一种新型的三维栅格地图中。实验结果表明:相较于其他对比算法,在地图1、2、3中改进人工鱼群算法所取得的平均路径长度分别减少了10%、15%、30%,在复杂地图中路径规划的成功率提高了75%。
关键词
蠕虫机器人
人工鱼群算法
路径规划
禁忌搜索
栅格地图
Keywords
worm robots
artificial fish swarm algorithm
path planning
tabu search
grid map
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
图形处理器在数据库技术中的应用
被引量：
4
2
作者
杨珂
罗琼
石教英
机构
浙江
大学
CAD&CG国家重点实验室
香港科技大学计算机科学与工程学系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1349-1360,共12页
基金
国家"973"重点基础研究发展规划资助项目(2002CB312105)
文摘
综述了图形处理器上的通用计算(GPGPU)技术以及利用图形处理器(GPU)进行数据库处理的工作.将GPU技术的发展划分为固定功能架构、分离渲染架构和统一渲染架构3个时代,归纳了GPGPU技术的难点和现状.对于3个时代的GPU,分别论述其体系结构带来的机会与存在的局限,提出了相应的通用计算模型.综述了GPU用于数据库领域的相关研究,这些应用包括谓词、布尔组合和聚集、排序、连接、多维索引等.根据GPU技术的推动因素展望了GPGPU技术的趋势,归纳了GPU技术可以被利用的3个层面:图形流水线和通用并行计算、交互式多媒体、图形学理论与方法.以数据库技术为例展望了在每个层面上通用计算的趋势.
关键词
图形处理器
通用计算
数据库技术
Keywords
graphics processing unit （GPU）
general-purposed GPU （GPGPU）
database technology
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP311.133.2 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工鱼群算法的蠕虫机器人路径规划
姜晓东
任奕辰
朱晓东
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
图形处理器在数据库技术中的应用
杨珂
罗琼
石教英
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
4
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职称材料
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