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力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析被引量：7: 1; 作者邓启文韦庆李泽湘《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期815-818,824,共5页; 当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳... 展开更多; 关键词时延稳定性透明性绝对稳定时延相关稳定性遥操作; 在线阅读下载PDF 职称材料

大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5: 2; 作者邓启文韦庆李泽湘《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期196-200,共5页; 如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬... 展开更多; 关键词时延力反馈 PID控制稳定性透明性; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余并联机构的力控制被引量：3: 3; 作者邓启文韦庆李泽湘《控制工程》 CSCD 2006年第2期149-151,171,共4页; 为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构... 展开更多; 关键词冗余并联机构力映射矩阵雅可比矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法: 4; 作者韩大鹏韦庆 +1 位作者孙未蒙李泽湘《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期88-90,99,共4页; 针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定... 展开更多; 关键词运动控制地面机器人非完整系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析被引量：7: 1; 作者邓启文韦庆李泽湘; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院香港科技大学电机及电子工程学系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期815-818,824,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50029501); 文摘当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.; 关键词时延稳定性透明性绝对稳定时延相关稳定性遥操作; Keywords time-delay stability transparency absolute stability delay-dependent stability teleoperator; 分类号 TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5: 2; 作者邓启文韦庆李泽湘; 机构国防科大机电工程与自动化学院香港科技大学电机及电子工程学系; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期196-200,共5页; 基金国家自然科学基金(50029501); 文摘如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性。; 关键词时延力反馈 PID控制稳定性透明性; Keywords Time- delay Force-reflection PID control Stability Transparence; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余并联机构的力控制被引量：3: 3; 作者邓启文韦庆李泽湘; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院香港科技大学电机及电子工程学系; 出处《控制工程》 CSCD 2006年第2期149-151,171,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(500290501); 文摘为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。; 关键词冗余并联机构力映射矩阵雅可比矩阵; Keywords redundant parallel mechanism force-mapping man-ix Jacobian matrix; 分类号 TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法: 4; 作者韩大鹏韦庆孙未蒙李泽湘; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院香港科技大学电机及电子工程学系; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期88-90,99,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(69975023) 国防科技大学优秀研究生创新基金资助项目(B070304); 文摘针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。; 关键词运动控制地面机器人非完整系统; Keywords motion control ground mobile robot nonholonomic system; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料