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机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现 被引量：1
1
作者 梁天培 周其节 苏春翌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期531-536,共6页
为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.
关键词 机械手 前馈补偿 变结构控制
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机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现(英文)
2
作者 梁天培 周其节 苏春翌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第1期59-63,共5页
本文针对具有两个回转关节的机械手,实现了自适应滑动模控制方法,试验结果证实了系统的良好跟踪性能和鲁棒性能。
关键词 机械手 轨迹控制 自适应控制 微机
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三自由度机械臂的继电式控制
3
作者 梁天培 冯海堃 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第2期17-24,共8页
本文介绍了一个具有三个自由度机器人手臂的继电式控制器的设计方法。通过公式,表达了该机器人手臂的数学模型、继电式控制器和其电气拖动装置的特征。利用VAX11/750计算机进行继电式控制器开关时间的计算,以及手臂移动的模拟。而利用... 本文介绍了一个具有三个自由度机器人手臂的继电式控制器的设计方法。通过公式,表达了该机器人手臂的数学模型、继电式控制器和其电气拖动装置的特征。利用VAX11/750计算机进行继电式控制器开关时间的计算,以及手臂移动的模拟。而利用现有的M6800单板机作继电式控制器,对一台试验性机器人手臂进行了实际的控制试验。这台试验性机器人手臂同数学模型机是相似的。这个试验,证实了实际结果同模型机器人的计算结果是相当一致的。 展开更多
关键词 机器人 机械臂 继电式控制 自由度
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一类分布参数系统的有限维变结构控制 被引量：2
4
作者 李锦赐 梁天培 +1 位作者 胡跃明 刘永清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第3期335-343,共9页
本文研究了一类非线性分布参数系统的有限维变结构控制问题．首先采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近似法给出了系统的有限维近似模型；进而给出了使近似系统具有良好动态品质的有限维变结构控制器的设计方法，最后分析了闭环系统的渐近性态，给出... 本文研究了一类非线性分布参数系统的有限维变结构控制问题．首先采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近似法给出了系统的有限维近似模型；进而给出了使近似系统具有良好动态品质的有限维变结构控制器的设计方法，最后分析了闭环系统的渐近性态，给出了在近似阶次一定的情况下，原系统具有良好渐近性态的充分条件． 展开更多
关键词 非线性 分布参数系统 变结构控制
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工程塑料应变测试误差的研究 被引量：3
5
作者 梁根海 谢炳章 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第4期486-492,共7页
本文采用了五种不同尺寸的应变片,在不同的测试电压下,利用四分之一桥电路和半桥电路,用system 4000应变仪测定了四种常见的工程塑料的静态表观应变。实验发现,这些工程塑料的表观应变具有明显的滞后特性,测试的表观应变值与测试电压成... 本文采用了五种不同尺寸的应变片,在不同的测试电压下,利用四分之一桥电路和半桥电路,用system 4000应变仪测定了四种常见的工程塑料的静态表观应变。实验发现,这些工程塑料的表观应变具有明显的滞后特性,测试的表观应变值与测试电压成正比,与应变片的面积成反比。它还直接与测试时间、所测材料的传热能力、弹性模量以及它与应变片栅丝的热膨胀系数差值有较大关系。本文也比较了半桥测试法和四分之一桥测试法的结果,结果表明,四分之一桥测试法的测试误差远大于具有热补偿作用的半桥测试法,然而半桥测试法的热补偿作用仍然未令人满意。本文为此作出了一些解释,并提出了减小和消除测试误差的方法和途径。 展开更多
关键词 应变测量 工程塑料 表观 应变
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机器人隐式自适应控制 被引量：7
6
作者 徐建闽 周其节 梁天培 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第3期315-320,共6页
本文提出了一种隐式机器人自适应过动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益．对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真... 本文提出了一种隐式机器人自适应过动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益．对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真结果验证了该方法的有效性． 展开更多
关键词 机器人 自适应控制 机械手
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机器人自适应模型跟踪变结构控制 被引量：1
7
作者 苏春翌 梁天培 周其节 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第4期426-433,共8页
本文提出了一种机器人自适应模型跟踪变结构控制方案.它具有所要求的瞬态特性,其控制规律以显式的方式给出,而且不需知道系统参数的变化范围,因而适用于多关节的机器人系统.
关键词 机器人 变结构控制 模型跟踪
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用奇异模型描述的受限机器人的学习控制
8
作者 蔡刚强 周其节 梁天培 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期396-403,共8页
本文给出了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式．在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的受限机器人．本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时... 本文给出了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式．在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的受限机器人．本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差是有界的，且界的大小是可调节的． 展开更多
关键词 学习系统 机器人 奇异模型
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受限机器人的一种自适应控制方案
9
作者 蔡刚强 周其节 梁天培 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1993年第2期76-82,共7页
针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出... 针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出了一个仿真例子以验证控制方案的有效性。 展开更多
关键词 机器人 自适应控制 跟踪
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一类受限机器人的学习控制
10
作者 蔡刚强 周其节 梁天培 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期146-152,共7页
本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案．学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型．在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了... 本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案．学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型．在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了力跟踪误差是有界的，并且界的大小是可调节的． 展开更多
关键词 机器人 学习系统
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