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面向机器人系统的虚实迁移强化学习综述 被引量:2
1
作者 林谦 余超 +4 位作者 伍夏威 董银昭 徐昕 张强 郭宪 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期711-738,共28页
近年来,基于环境交互的强化学习方法在机器人相关应用领域取得巨大成功,为机器人行为控制策略优化提供一个现实可行的解决方案.但在真实世界中收集交互样本存在高成本以及低效率等问题,因此仿真环境被广泛应用于机器人强化学习训练过程... 近年来,基于环境交互的强化学习方法在机器人相关应用领域取得巨大成功,为机器人行为控制策略优化提供一个现实可行的解决方案.但在真实世界中收集交互样本存在高成本以及低效率等问题,因此仿真环境被广泛应用于机器人强化学习训练过程中.通过在虚拟仿真环境中以较低成本获取大量训练样本进行策略训练,并将学习策略迁移至真实环境,能有效缓解真实机器人训练中存在的安全性、可靠性以及实时性等问题.然而,由于仿真环境与真实环境存在差异,仿真环境中训练得到的策略直接迁移到真实机器人往往难以获得理想的性能表现.针对这一问题,虚实迁移强化学习方法被提出用以缩小环境差异,进而实现有效的策略迁移.按照迁移强化学习过程中信息的流动方向和智能化方法作用的不同对象,提出一个虚实迁移强化学习系统的流程框架,并基于此框架将现有相关工作分为3大类:基于真实环境的模型优化方法、基于仿真环境的知识迁移方法、基于虚实环境的策略迭代提升方法,并对每一分类中的代表技术与关联工作进行阐述.最后,讨论虚实迁移强化学习研究领域面临的机遇和挑战. 展开更多
关键词 强化学习 迁移学习 虚实迁移 现实差距 机器人控制
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自然通风潜力评估体系的建立与应用 被引量:23
2
作者 张国强 阳丽娜 +2 位作者 周军莉 陈友明 李玉国 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期25-28,共4页
提出了一种新的自然通风潜力评估体系框架,运用自然通风基本理论,引入新的分析指标———自然通风压差帕时数PDPH,建立了自然通风潜力评估模型,并对广州地区某住宅建筑的自然通风潜力进行了分析和评估.该模型简单实用,能够对不同气象参... 提出了一种新的自然通风潜力评估体系框架,运用自然通风基本理论,引入新的分析指标———自然通风压差帕时数PDPH,建立了自然通风潜力评估模型,并对广州地区某住宅建筑的自然通风潜力进行了分析和评估.该模型简单实用,能够对不同气象参数地区的通风潜力进行评估,有助于选择适宜的建筑设计方案. 展开更多
关键词 自然通风潜力 评估体系 分析 帕时数
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新型个性化通风系统预防传染病传播数值研究 被引量:9
3
作者 郑晓红 钱华 刘荔 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期3905-3911,共7页
针对医院病房内易出现病人间通过空气途径发生传染病交叉感染的问题,提出一种发散源可控的局部空调个性化通风装置作为空调系统末端,利用计算流体力学对该个性化通风系统进行模拟计算。研究结果表明:相比于传统空调,该个性化通风系统能... 针对医院病房内易出现病人间通过空气途径发生传染病交叉感染的问题,提出一种发散源可控的局部空调个性化通风装置作为空调系统末端,利用计算流体力学对该个性化通风系统进行模拟计算。研究结果表明:相比于传统空调,该个性化通风系统能够更有效地提供新风,并排走带有致病物的空气,使排污效率达到1.6,吸入空气质量指数高达20.5;该个性化通风系统流场也会受到中央空调系统流场的影响,导致排污效率及吸入空气质量指数降低;该个性化通风系统可以应用于医院病房以降低交叉感染概率,同时,该研究方法还可以评估中央空调通风系统与个性化通风系统的耦合现象,为科学使用个性化通风系统提供依据与策略。 展开更多
关键词 个性化通风系统 空气途径传染病 污染物分布 交叉感染
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基于Intranet的企业信息化系统技术与应用 被引量:29
4
作者 殷国富 陈永华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 1999年第3期59-62,9,共5页
企业信息化从广义上理解是指广泛利用电子信息技术,使企业产品设计、加工制造、过程控制、质量检测、生产管理和销售服务等活动的信息处理自动化。在现代化生产中,企业从应用CAD/CAM、产品数据管理(PDM)、管理信息系统(MIS)、决策支持系... 企业信息化从广义上理解是指广泛利用电子信息技术,使企业产品设计、加工制造、过程控制、质量检测、生产管理和销售服务等活动的信息处理自动化。在现代化生产中,企业从应用CAD/CAM、产品数据管理(PDM)、管理信息系统(MIS)、决策支持系统(DSS)等新技术到集成起来形成CIMS,目的是使伴随生产过程中产生的信息能及时收集、传递、处理、存储和使用。但对于我国大多数制造企业来说,是不可能马上建立完整的信息化系统的。因此,针对当前技术的发展,选择一种合理的企业信息运行模式并建设与之适应的物理通道是十分重要的。 展开更多
关键词 机械制造业 企业信息化系统 INTRANET网 CIMS
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面向大型制件的机器人快速原型系统 被引量:4
5
作者 陈永华 谢万章 +1 位作者 胡亦农 杨勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期42-44,共3页
提出一种基于精密机械手的适于利用各种材料制造大尺寸零件的快速原型工具。7自由度的机器人系统具有4m×2m×2m的工作空间,足够制造许多大型零件(如船模等)的原型。对于给定的三维CAD模型,提出一种可以自动生成用于机器人... 提出一种基于精密机械手的适于利用各种材料制造大尺寸零件的快速原型工具。7自由度的机器人系统具有4m×2m×2m的工作空间,足够制造许多大型零件(如船模等)的原型。对于给定的三维CAD模型,提出一种可以自动生成用于机器人切割的无干涉路径算法,通过对粗加工和精加工路径的分别考虑,实现材料的高效中去除。 展开更多
关键词 快速原型 NC加工 机器人 实体模型
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非线性自治振动系统同宿解的广义双曲函数摄动法 被引量:2
6
作者 陈洋洋 燕乐纬 +1 位作者 佘锦炎 陈树辉 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2012年第9期1064-1077,共14页
提出广义的双曲函数摄动法,用于求解强非线性自治振子的同宿解,克服一般摄动步骤中派生方程须存在显式精确同宿解的限制.以广义双曲函数作为摄动步骤的基本函数,拓展了基于双曲函数的摄动法的适用范围.对同时含2,3次和含4次强非线性项... 提出广义的双曲函数摄动法,用于求解强非线性自治振子的同宿解,克服一般摄动步骤中派生方程须存在显式精确同宿解的限制.以广义双曲函数作为摄动步骤的基本函数,拓展了基于双曲函数的摄动法的适用范围.对同时含2,3次和含4次强非线性项的系统进行求解分析,验证了方法的有效性和精度. 展开更多
关键词 广义双曲函数摄动法 自激系统 同宿解
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一类机器人系统的非线性鲁棒控制 被引量:1
7
作者 严星刚 林辉 +1 位作者 戴冠中 JamesLam 《电机与控制学报》 EI CSCD 1999年第1期29-31,共3页
分析了一类具有完全非线性特性的不确定机器人系统,基于非线性设计方法,给出了该类机器人系统鲁棒指数稳定化的非线性控制方案。仿真实例说明了结论的有效性和可行性。
关键词 机器人系统 鲁棒控制 非线性 指数稳定性
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关于组合系统的分散H_∞控制 被引量:1
8
作者 杨光红 张嗣瀛 林参 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第6期729-737,共9页
本文考虑线性组合系统的分散状态反馈H∞控制问题.以Riccati-like方程半正定解的术语给出了一个使得给定的组合系统稳定并且对于扰抑制保证一个H∞界限制的分散状态反馈控制设计.对具有对称循环结构的组合系统,得到一... 本文考虑线性组合系统的分散状态反馈H∞控制问题.以Riccati-like方程半正定解的术语给出了一个使得给定的组合系统稳定并且对于扰抑制保证一个H∞界限制的分散状态反馈控制设计.对具有对称循环结构的组合系统,得到一个简单的分散控制设计程序.作为一个应用,对一族线性系统的同时H∞控制问题的可解性导出了一个充分条件. 展开更多
关键词 组合系统 分散H∞控制 H∞控制
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对氨基苯磺酸钠在循环水加药系统中的应用研究 被引量:5
9
作者 王佳佳 高灿柱 +5 位作者 彭宇霆 侯延进 刘光霞 赵培 许敏 王立秋 《工业水处理》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期69-72,共4页
通过对循环水系统的条件进行模拟,对对氨基苯磺酸钠(C_6H_6NO_3SNa)的荧光特性进行了评价。结果表明:循环水的温度、pH、盐离子和有机磷对C_6H_6NO_3SNa的荧光强度几乎没有影响,只有杀生剂会对荧光强度产生削弱作用,在工业中可以通过增... 通过对循环水系统的条件进行模拟,对对氨基苯磺酸钠(C_6H_6NO_3SNa)的荧光特性进行了评价。结果表明:循环水的温度、pH、盐离子和有机磷对C_6H_6NO_3SNa的荧光强度几乎没有影响,只有杀生剂会对荧光强度产生削弱作用,在工业中可以通过增大投加量的方法来解决。在实际循环水中,以C_6H_6NO_3SNa作示踪剂,复配水处理剂C_6H_6NO_3SNa-PAA的最低检出限为2.68×10^(-4)mg/L。该实验证实了C_6H_6NO_3SNa可以被用作循环水中的荧光示踪剂,在工业上对水处理剂的在线检测中具有较强的应用价值。 展开更多
关键词 循环水 水处理 荧光 对氨基苯磺酸钠 示踪
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高熵合金的成分不均匀性及其特点 被引量:2
10
作者 祁糈 陈雨洁 +1 位作者 方研 余倩 《电子显微学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期595-604,共10页
高熵合金由于其优异的力学性能而获得了极大的关注。然而理想固溶体模型往往无法完全准确描述和解析其性能的来源。由于高熵合金中合金元素种类多,数量大,导致其晶格的结构特征可能出现与传统合金不同。近年来,大量实验和理论研究结果... 高熵合金由于其优异的力学性能而获得了极大的关注。然而理想固溶体模型往往无法完全准确描述和解析其性能的来源。由于高熵合金中合金元素种类多,数量大,导致其晶格的结构特征可能出现与传统合金不同。近年来,大量实验和理论研究结果均证明了高熵合金中普遍存在元素分布非均匀性,可能是高熵合金的宏观力学性能有异于传统合金的重要原因。因此,本文从高熵合金中的成分涨落、短程有序和纳米析出相三个角度出发讨论,分析了元素分布不均匀性对其变形机制以及力学性能的影响,并对未来高强度、高塑性高熵合金的发展进行了展望。 展开更多
关键词 高熵合金 浓度波动 短程有序 力学性能与变形机制
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由生物质气化方法制取甲醇燃料 被引量:28
11
作者 阴秀丽 常杰 +2 位作者 汪俊锋 吴创之 梁耀彰 《煤炭转化》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期26-30,共5页
介绍了国内外生物质气化合成甲醇系统的研究现状 .分析了美国 Hynol Process示范工程、美国可再生能源实验室的生物质 -甲醇项目、瑞典的 RAL- Fuels Project和 Bio Meet- Pro-ject及日本三菱重工的生物质气化合成甲醇系统等几种典型的... 介绍了国内外生物质气化合成甲醇系统的研究现状 .分析了美国 Hynol Process示范工程、美国可再生能源实验室的生物质 -甲醇项目、瑞典的 RAL- Fuels Project和 Bio Meet- Pro-ject及日本三菱重工的生物质气化合成甲醇系统等几种典型的工艺过程 .讨论了三种生物质制甲醇工艺路线的技术评价结果 ,并对我国生物质气化合成甲醇的前景进行了分析 . 展开更多
关键词 生物质 气化方法 制取 甲醇燃料
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风电机组最大功率点跟踪控制的影响因素分析 被引量:24
12
作者 张小莲 殷明慧 +2 位作者 周连俊 邹云 陈志强 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第22期15-21,共7页
将影响风电机组最大功率点跟踪(MPPT)控制的因素划分为风力机的动态性能和最大功率点的跟踪要求两大方面。以此为指导,围绕风速条件和风力机结构提取出多个具体的影响因素,包括平均风速、湍流强度、空气密度、风力机的转动惯量、叶片尺... 将影响风电机组最大功率点跟踪(MPPT)控制的因素划分为风力机的动态性能和最大功率点的跟踪要求两大方面。以此为指导,围绕风速条件和风力机结构提取出多个具体的影响因素,包括平均风速、湍流强度、空气密度、风力机的转动惯量、叶片尺寸和最佳叶尖速比。通过仿真分析这些具体因素与现有两种功率曲线改进方法中的设定参数的量化关系,探讨它们对MPPT控制的影响与作用机理。研究结果表明,风速环境和风力机结构参数的变化都会改变风电机组的MPPT效果。因此,在设计与应用MPPT控制时,需要全面考虑上述因素的影响,并相应调整控制器参数。文中工作将为MPPT控制的优化设计奠定基础。 展开更多
关键词 风力发电 最大功率点跟踪 功率曲线法 风速条件 风力机结构
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Cu/Zn/Al/Mn催化剂上CO/CO_2加氢合成甲醇特性研究 被引量:30
13
作者 阴秀丽 常杰 +2 位作者 汪俊锋 付严 梁耀彰 《燃料化学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期492-497,共6页
利用共沉淀法制备了四组分的Cu Zn Al Mn和Cu Zn Al Ce催化剂以及三组分的Cu Zn Al催化剂。利用组成H2/CO/CO2/N2=66/27/3/4(体积比)的富CO原料气对催化剂进行了活性评价,并研究了温度、压力和空速等反应条件对催化剂活性的影响。结果... 利用共沉淀法制备了四组分的Cu Zn Al Mn和Cu Zn Al Ce催化剂以及三组分的Cu Zn Al催化剂。利用组成H2/CO/CO2/N2=66/27/3/4(体积比)的富CO原料气对催化剂进行了活性评价,并研究了温度、压力和空速等反应条件对催化剂活性的影响。结果发现添加适量的锰助剂能显著提高催化剂的活性和热稳定性。利用SEM和XRD方法进行了催化剂的结构和形貌表征,同样表明锰助剂可以起到阻止CuO晶粒长大和促进CuO分散作用。利用富CO2的生物质原料气体积比为H2/CO/CO2/N2=50/25/20/5对Cu Zn Al Mn催化剂进行的评价表明:Cu Zn Al Mn催化剂上CO/CO2加氢合成甲醇的甲醇产率和选择性均有下降,在试验范围内,甲醇产率下降11%~25%,选择性为93%~95%。 展开更多
关键词 一氧化碳/二氧化碳加氢 Cu/Zn/Al/Mn催化剂 合成甲醇
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白云石和石灰石对废轮胎热解产物的影响 被引量:8
14
作者 阴秀丽 赵增立 +3 位作者 徐冰燕 吴创之 陈勇 D.Y.C.Leung 《燃料化学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期283-285,共3页
This paper introduces the effect of dolomite and limestone on waste tyre pyrolysis When waste tyre was pyrolyzed in 700?℃, the derived gases was passed through the catalyst zone in which the temperature was controlle... This paper introduces the effect of dolomite and limestone on waste tyre pyrolysis When waste tyre was pyrolyzed in 700?℃, the derived gases was passed through the catalyst zone in which the temperature was controlled at 700?℃, 800?℃and 900?℃, respectively It is found that both dolomite and limestone affect the product distribution of tyre pyrolysis with erhancing gas yield and effective absorption of H 2S The effect of these catalysts on tar cracking is obvious at 900?℃, however, the life of catalyst is short The product yields are about 40% for gas, 30% for liquid and 30% for char in the presence of dolomite and limestone The result indicates that multi use of the pyrolysed product is highly recommended [WT5H1] 展开更多
关键词 废轮胎 热解产物 白云石 石灰石 气化处理 催化剂
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生物质气化制甲醇的关键技术和可行性分析 被引量:12
15
作者 阴秀丽 常杰 +3 位作者 汪俊锋 付严 吴创之 梁耀彰 《煤炭转化》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期17-22,共6页
总结了国外生物质制甲醇的技术路线 ,并从系统匹配的角度阐述了生物质气化甲醇合成系统的特点 .对系统中的关键环节如气化系统、净化调节系统和甲醇合成系统进行了分析 ,提出了适合我国国情的技术路线 ;同时分析了当前我国发展生物质气... 总结了国外生物质制甲醇的技术路线 ,并从系统匹配的角度阐述了生物质气化甲醇合成系统的特点 .对系统中的关键环节如气化系统、净化调节系统和甲醇合成系统进行了分析 ,提出了适合我国国情的技术路线 ;同时分析了当前我国发展生物质气化甲醇合成系统亟待解决的关键问题和发展生物质制甲醇的可行性和前景 . 展开更多
关键词 生物质 气化 甲醇合成 技术路线
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风压作用下的自然通风阻力特性的探讨 被引量:12
16
作者 龚光彩 李红祥 +2 位作者 聂美清 谢更新 李玉国 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期84-88,共5页
探讨了风压作用下大开口的自然通风阻力特性 ,并提出了用局部损失迭加法来计算阻力损失 ,即认为通过建筑物的气流是由不同的突缩段和突扩段的组合 .由此可推出进、出口的流量系数不同 ,从而得到一种简单的估算自然通风量的计算方法 .与... 探讨了风压作用下大开口的自然通风阻力特性 ,并提出了用局部损失迭加法来计算阻力损失 ,即认为通过建筑物的气流是由不同的突缩段和突扩段的组合 .由此可推出进、出口的流量系数不同 ,从而得到一种简单的估算自然通风量的计算方法 .与试验值进行验证 ,相比通常的计算方法 ,此方法误差更小 . 展开更多
关键词 自然通风 风压 局部损失迭加法 风量计算
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钼合金粉末冶金研究进展 被引量:11
17
作者 张强 蔡永丰 +6 位作者 李晓静 刘赫雄 张楠 周文元 赖陈 董丽然 王金淑 《粉末冶金技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期44-54,共11页
钼及其合金具有优异的高温力学性能,被广泛应用于冶金、机械、化工、航空和核工业等领域。粉末冶金是钼合金的主要制备方法。通过固溶强化、第二相强化、细晶强化等多种强化手段可以提高钼合金的力学性能,从而拓宽钼合金的应用范围。本... 钼及其合金具有优异的高温力学性能,被广泛应用于冶金、机械、化工、航空和核工业等领域。粉末冶金是钼合金的主要制备方法。通过固溶强化、第二相强化、细晶强化等多种强化手段可以提高钼合金的力学性能,从而拓宽钼合金的应用范围。本文介绍了粉末冶金制备钼合金的研究进展,包括粉体制备方法、压制工艺及坯体烧结工艺等,讨论了钼合金的强韧化方法及其机理,并展望了粉末冶金法制备钼合金的发展方向,以期对钼合金的设计和制备提供一些思路。 展开更多
关键词 钼合金 粉体制备 烧结技术 强化方式
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生物质合成气合成甲醇 被引量:6
18
作者 阴秀丽 常杰 +3 位作者 汪俊锋 付严 吴创之 梁耀彰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期518-522,共5页
在高压微型反应装置上进行了生物质合成气合成甲醇的实验研究。利用组成为V(H2)/V(CO)/V(CO2)/V (N2)=50/25/20/5的富CO2原料气考察了不同温度、压力和空速条件下甲醇的时空产率、甲醇和水的选择性等指 标。结果表明,在所考察的范围内,... 在高压微型反应装置上进行了生物质合成气合成甲醇的实验研究。利用组成为V(H2)/V(CO)/V(CO2)/V (N2)=50/25/20/5的富CO2原料气考察了不同温度、压力和空速条件下甲醇的时空产率、甲醇和水的选择性等指 标。结果表明,在所考察的范围内,温度、压力和空速对甲醇的产率和选择性都有影响。在反应压力为4.6MPa, 空速为7000h-1时,时空产率的最大值为0.69g/(mL·h),甲醇的选择性范围为93%-97.2%。和富CO的原料气 相比,利用富CO2的生物质合成气合成甲醇,甲醇的时空产率和选择性都有所下降,时空产率下降的幅度在 10%-30%之间,选择性的下降幅度在2%-8%之间。通过控制适宜的操作条件,可降低甲醇的产率和选择性 的下降幅度。 展开更多
关键词 生物质 合成气 合成甲醇
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功能铁磁材料的变形与断裂的研究进展 被引量:4
19
作者 方岱宁 万永平 +5 位作者 冯雪 裴永茂 梁伟 仲政 苏爱嘉 黄克智 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期485-506,共22页
综述了近几十年,特别是近十几年来铁磁材料的力磁耦合变形与断裂行为的研究概况,传统铁磁弹性问题的研究已经有较长时间的积累,文献中已有大量的研究结果发表,近些年来,随着智能材料及结构应用与研究的兴起,功能铁磁材料如稀土超磁致伸... 综述了近几十年,特别是近十几年来铁磁材料的力磁耦合变形与断裂行为的研究概况,传统铁磁弹性问题的研究已经有较长时间的积累,文献中已有大量的研究结果发表,近些年来,随着智能材料及结构应用与研究的兴起,功能铁磁材料如稀土超磁致伸缩材料、铁磁相变材料以及铁磁复合材料等的力学行为越来越受到重视,人们在功能铁磁材料的变形与断裂以及铁磁复合材料的有效性质等方面开展了大量的研究工作,本文在简单介绍了经典铁磁弹性和传统铁磁结构的力磁性能的研究背景基础上,结合作者近年来在铁磁材料变形与断裂方面所开展的工作,着重评述了功能软铁磁材料在变形与断裂的实验研究,如实验设备和技术,以及铁磁复合材料细观力学、软铁磁材料、铁磁功能材料的变形与断裂理论等方面的研究进展,并指出了需要进一步研究的方向。 展开更多
关键词 力磁耦合 变形 断裂 复合材料 磁弹实验
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碱性燃料电池研究进展 被引量:6
20
作者 倪萌 梁国熙 《电池》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期364-365,共2页
由于CO2对碱性燃料电池(AFC)电极催化剂具有毒化作用,使AFC难以运用于以空气为氧化性气体的交通工具中。研究表明:CO2的毒化作用可通过多种方式加以解决。综述了AFC的研究进展,阐述了解决CO2毒化作用的方法,并提出了使用氨作为AFC燃料... 由于CO2对碱性燃料电池(AFC)电极催化剂具有毒化作用,使AFC难以运用于以空气为氧化性气体的交通工具中。研究表明:CO2的毒化作用可通过多种方式加以解决。综述了AFC的研究进展,阐述了解决CO2毒化作用的方法,并提出了使用氨作为AFC燃料的发展方向。 展开更多
关键词 碱性燃料电池 电极催化剂 氧化性 AFC 作用 交通工具 发展方向 方式
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