目的通过比较全髋关节置换(total hip arthroplasty,THA)病人手术前后的步态变化,评估THA手术和康复效果。方法应用IDEEA便携式步态分析仪(Mini Sun公司,美国)测试7例THA患者手术前以及手术后25周自然行走时的步态,获得单腿支撑(single ...目的通过比较全髋关节置换(total hip arthroplasty,THA)病人手术前后的步态变化,评估THA手术和康复效果。方法应用IDEEA便携式步态分析仪(Mini Sun公司,美国)测试7例THA患者手术前以及手术后25周自然行走时的步态,获得单腿支撑(single leg support,SLS)和双腿支撑(double-leg support,DLS)时间、SLS/DLS、跨步长、落腿强度等步态参数,并采用SPSS 16.0和Excel 2010对数据进行统计学分析。结果 THA患者术后健侧腿SLS比术前明显下降(P<0.05);半数以上THA患者患侧腿SLS术后比术前降低,健侧腿DLS、SLS/DLS术后比术前明显下降,患侧腿术后落腿强度比术前增加。结论健侧腿SLS可作为评估THA手术效果的一个敏感性指标。应用便携式步态分析系统定量反映受试者的步态,是一种无创、可方便用于临床评估手术效果的方法。展开更多
运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情...运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情况下,能够准确驱动机械臂到达指定位姿;接着,利用快速凸包算法将障碍物凸体化,通过Gilbert Johnson Keerthi(GJK)算法计算障碍物与机械臂连杆等效圆柱面之间的最近距离,使避障距离更加准确;然后,通过自适应步长,使机械臂运动更加平稳快速;最后,引入动态引力常数,使机械臂具有逃离局部极小值的能力.实验结果表明,本研究能够让机器人在避障情况下平稳快速到达规划位姿,并在陷入局部极小值时逃逸,为未来医疗机器人在自动化手术方面提供了新思路.展开更多
文摘目的研究半椎板切除、全椎板切除及椎板回植成形对颈椎稳定性的影响。方法将14例新鲜成年绵羊颈椎标本(C2~7)分为两组,每组7例。每例标本均被施加前屈后伸、左右侧弯和左右轴向旋转6个方向3.0 N·m载荷,测量C3~6运动节段在不同载荷下的运动范围(range of motion,ROM)及中性区(neutral zone,NZ)。对第1组进行完整状态、C5半椎板切除和C4~6半椎板切除3种状态下标本ROM和NZ的测量。对第2组进行完整状态、C4~6全椎板切除和C4~6椎板回植成形3种状态下标本ROM和NZ的测量。结果与完整状态比较,C5半椎板切除和C4~6半椎板切除状态下标本ROM和NZ没有明显差异,且C5半椎板切除和C4~6半椎板切除两种状态之间标本ROM和NZ也没有显著性差异。与完整状态比较,C4~6全椎板切除与C4~6椎板回植成形状态下在前屈后伸载荷下ROM有显著增大(P<0.05)。C4~6椎板回植成形与C4~6全椎板切除状态比较,标本在后伸载荷下ROM明显减小(P<0.05);而其余载荷下,椎板回植成形和全椎板切除ROM之间没有显著性差异。结论半椎板切除后,颈椎标本ROM和NZ无明显增加,并不影响颈椎的稳定性。全椎板切除后,颈椎标本在前屈后伸载荷下的ROM和NZ明显增加,颈椎稳定性受影响。椎板回植成形术并没有明显改善椎板切除术后颈椎的稳定性。
文摘目的通过比较全髋关节置换(total hip arthroplasty,THA)病人手术前后的步态变化,评估THA手术和康复效果。方法应用IDEEA便携式步态分析仪(Mini Sun公司,美国)测试7例THA患者手术前以及手术后25周自然行走时的步态,获得单腿支撑(single leg support,SLS)和双腿支撑(double-leg support,DLS)时间、SLS/DLS、跨步长、落腿强度等步态参数,并采用SPSS 16.0和Excel 2010对数据进行统计学分析。结果 THA患者术后健侧腿SLS比术前明显下降(P<0.05);半数以上THA患者患侧腿SLS术后比术前降低,健侧腿DLS、SLS/DLS术后比术前明显下降,患侧腿术后落腿强度比术前增加。结论健侧腿SLS可作为评估THA手术效果的一个敏感性指标。应用便携式步态分析系统定量反映受试者的步态,是一种无创、可方便用于临床评估手术效果的方法。
文摘运动避障与路径规划是手术机器人自动化手术中重要的技术环节,为机器人手术提供了良好的术中安全性及准确性.本研究针对上述两关键技术,提出改进人工势场的手术机器人位姿规划算法,首先,通过对引力函数进行改进,在不求取运动学逆解的情况下,能够准确驱动机械臂到达指定位姿;接着,利用快速凸包算法将障碍物凸体化,通过Gilbert Johnson Keerthi(GJK)算法计算障碍物与机械臂连杆等效圆柱面之间的最近距离,使避障距离更加准确;然后,通过自适应步长,使机械臂运动更加平稳快速;最后,引入动态引力常数,使机械臂具有逃离局部极小值的能力.实验结果表明,本研究能够让机器人在避障情况下平稳快速到达规划位姿,并在陷入局部极小值时逃逸,为未来医疗机器人在自动化手术方面提供了新思路.
