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题名无人艇编队避碰路径规划与重规划
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作者
刘伊婕
姜斌
马亚杰
李文博
刘成瑞
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机构
南京航空航天大学自动化学院
飞行器自主控制技术教育部工程研究中心
北京控制工程研究所空间智能控制技术全国重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第6期1964-1974,共11页
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基金
国家自然科学基金(62273177,62020106003,62233009)
江苏省自然科学基金(BK20211566,BK20222012)
+2 种基金
高校学科创新引智基地(B20007)
空间智能控制技术全国重点实验室开放基金(HTKJ2023KL502006)
中央高校基本科研业务费(NI2024001)资助课题。
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文摘
针对无人艇(unmanned surface vessel,USV)在障碍地图中的避碰路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的静态全局路径规划避碰方法,并面向未知障碍给出一种局部路径重规划方案。运用栅格法对障碍环境进行建模;通过设计复合启发函数,提出一种信息素动态给予机制,引入混沌优化算子,解决传统蚁群算法易落入局部最优解和收敛性差的问题;基于鱼群效应提出一种局部路径重规划方案,解决USV编队在遭遇未知障碍时的路径重规划问题。对由5艘USV组成的分布式编队系统进行仿真实验,验证了所提方法对编队避碰问题的有效性。
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关键词
无人艇编队
路径规划
路径重规划
改进蚁群算法
混沌优化
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Keywords
unmanned surface vessel(USV)formation
path planning
path re-planning
improved ant colony algorithm
chaos optimization
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分类号
TP202.7
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高压共轨系统优化无模型自适应轨压控制
被引量：2
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作者
闫宇
杨蒲
姜斌
冒泽慧
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机构
南京航空航天大学自动化学院
南京航空航天大学直升机传动技术重点实验室
南京航空航天大学飞行器自主控制技术教育部工程研究中心
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期888-894,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61922042)
江苏高校“青蓝工程”项目
+3 种基金
高等学校学科创新引智计划资助项目(B20007)
飞行器自主控制技术教育部工程研究中心开放课题资助项目(NJ2020004)
南京航空航天大学“直升机传动技术重点实验室”开放课题资助项目(HTL-O-19G11)
基本科研业务费资助项目(NC2020002,NP2020103)。
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文摘
高压共轨柴油机的轨压大小对于柴油机的排放性能、动力性能有着至关重要的影响。目前的轨压控制多采用PID控制方案,但PID控制存在控制精度低、全工况下需要标定的控制器参数量大、对波动的控制效果不理想等缺点。为了克服PID控制算法存在的缺点,提出了一种基于无模型自适应算法的轨压控制算法。对于无模型自适应控制算法中的控制器参数,通过Q学习进行优化整定。MATLAB/Simulink仿真结果表明,在不同的工况下,与传统的PID控制相比,基于Q学习的无模型自适应控制算法控制性能更好。
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关键词
高压共轨系统
无模型自适应
Q学习
轨压控制
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Keywords
High pressure common rail system
model-free adaptive control
Q learning
rail pressure control
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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