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欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制
被引量：
6
1
作者
杨立本
章卫国
+1 位作者
黄得刚
车军
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期495-499,共5页
针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统...
针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项,并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量,从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制,并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例,详细论述了自适应模糊系统的设计过程,并对算法的收敛性做了分析,仿真结果表明,该算法具有很强的抗干扰性,并且达到了理想的控制精度。
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关键词
执行器
自适应控制系统
算法
飞行器
角速度
反步
计算机仿真
控制器设计
误差
模糊控制
干扰抑制
李雅普诺夫方程
数学模型
鲁棒性(控制系统)
示意图
稳定性
无人机
自适应模糊系统
抗干扰
建模误差
欠驱动飞行器
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职称材料
基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述
被引量：
52
2
作者
董胜
袁朝辉
+1 位作者
谷超
杨芳
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1-11,共11页
农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global p...
农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global positioning system)/IMU(inertial measurement unit)组合导航信息,在导航路径规划算法指引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度,GPS数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法,而面对复杂的田间作业环境变化,农机的自主避障以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力,目前目标识别主要采用hough变换,hough变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大,需要探究改进特征提取算法。远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向,构建无线导航,控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平,可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科,从高精度定位与导航技术、复杂环境及工况下农机运动精确自主控制技术、稳定清晰的机器视觉感知技术和基于4G网络和新一代物联网的高覆盖数据传输技术几个方面,论述了智能农机在光机电液多个学科领域内的研究现状,并指出采用北斗地基增强网络和网络RTK(real-time kinematic)技术、惯导定位误差精确建模与补偿、环境感知与自主避障、立体结构自组网技术以及多机协作是现代农业机械的发展方向。以期为现代化智能农业机械的设计提供参考。
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关键词
农业机械
导航
机器视觉
定位
数据链
多学科技术融合
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职称材料
新型压电叠堆驱动式射流管伺服阀的参数优化
被引量：
3
3
作者
胡良谋
李曙光
+3 位作者
方鸽
曹克强
谢志刚
曹伟
《机床与液压》
北大核心
2019年第5期15-19,共5页
针对目前航空工业对高频响、高精度的射流管伺服阀需求,设计了一款压电叠堆驱动式射流管伺服阀,分析了其工作原理,对其动态特性进行了分析。为进一步提高其性能,提出了一种采用正交因素分析确定关键参数合理范围,并进行响应面寻优的优...
针对目前航空工业对高频响、高精度的射流管伺服阀需求,设计了一款压电叠堆驱动式射流管伺服阀,分析了其工作原理,对其动态特性进行了分析。为进一步提高其性能,提出了一种采用正交因素分析确定关键参数合理范围,并进行响应面寻优的优化方法。采用该方法对压电叠堆驱动式射流管伺服阀的结构参数进行了最优参数的确定。仿真试验结果表明,优化后的伺服阀的性能得到了较大提升。
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关键词
压电叠堆驱动式射流管伺服阀
动态特性
参数优化
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职称材料
题名
欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制
被引量：
6
1
作者
杨立本
章卫国
黄得刚
车军
机构
西北
工业
大学自动化学院
飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业自控所
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期495-499,共5页
基金
国家自然科学基金(61374032)
航空科学基金(20140753012)资助
文摘
针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项,并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量,从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制,并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例,详细论述了自适应模糊系统的设计过程,并对算法的收敛性做了分析,仿真结果表明,该算法具有很强的抗干扰性,并且达到了理想的控制精度。
关键词
执行器
自适应控制系统
算法
飞行器
角速度
反步
计算机仿真
控制器设计
误差
模糊控制
干扰抑制
李雅普诺夫方程
数学模型
鲁棒性(控制系统)
示意图
稳定性
无人机
自适应模糊系统
抗干扰
建模误差
欠驱动飞行器
Keywords
actuators
adaptive control systems
algorithms
aircraft
angular velocity
backstepping
computersimulation
controllers, design
errors
fuzzy control
interference suppression
Lyapunov functions
mathematical models
robustness （ control systems）
schematic diagrams
stability
unmanned aerialvehicles （UAV）
adaptive fuzzy system
anti-interference
modeling error
underactuated aircraft
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述
被引量：
52
2
作者
董胜
袁朝辉
谷超
杨芳
机构
西北
工业
大学自动化学院
飞行器
控制
一体化
技术
重点
实验室
河南科技大学机电学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1-11,共11页
基金
航空科学基金(MIMU/单星伪距伪距率组合导航技术(20165853041))
文摘
农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global positioning system)/IMU(inertial measurement unit)组合导航信息,在导航路径规划算法指引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度,GPS数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法,而面对复杂的田间作业环境变化,农机的自主避障以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力,目前目标识别主要采用hough变换,hough变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大,需要探究改进特征提取算法。远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向,构建无线导航,控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平,可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科,从高精度定位与导航技术、复杂环境及工况下农机运动精确自主控制技术、稳定清晰的机器视觉感知技术和基于4G网络和新一代物联网的高覆盖数据传输技术几个方面,论述了智能农机在光机电液多个学科领域内的研究现状,并指出采用北斗地基增强网络和网络RTK(real-time kinematic)技术、惯导定位误差精确建模与补偿、环境感知与自主避障、立体结构自组网技术以及多机协作是现代农业机械的发展方向。以期为现代化智能农业机械的设计提供参考。
关键词
农业机械
导航
机器视觉
定位
数据链
多学科技术融合
Keywords
agricultural machinery
navigation
machine vision
positioning
data link
multi-discipline technology integration
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型压电叠堆驱动式射流管伺服阀的参数优化
被引量：
3
3
作者
胡良谋
李曙光
方鸽
曹克强
谢志刚
曹伟
机构
空军工程大学航空工程学院
[
飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业自控所
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第5期15-19,共5页
基金
航空科学基金资助项目(20150796009)
文摘
针对目前航空工业对高频响、高精度的射流管伺服阀需求,设计了一款压电叠堆驱动式射流管伺服阀,分析了其工作原理,对其动态特性进行了分析。为进一步提高其性能,提出了一种采用正交因素分析确定关键参数合理范围,并进行响应面寻优的优化方法。采用该方法对压电叠堆驱动式射流管伺服阀的结构参数进行了最优参数的确定。仿真试验结果表明,优化后的伺服阀的性能得到了较大提升。
关键词
压电叠堆驱动式射流管伺服阀
动态特性
参数优化
Keywords
Jet pipe servo valve based on piezoelectric stack
Dynamic characteristics
Parameter optimization
分类号
V227 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制
杨立本
章卫国
黄得刚
车军
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述
董胜
袁朝辉
谷超
杨芳
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
52
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职称材料
3
新型压电叠堆驱动式射流管伺服阀的参数优化
胡良谋
李曙光
方鸽
曹克强
谢志刚
曹伟
《机床与液压》
北大核心
2019
3
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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