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一种基于TDOA算法的轨道机器人室内定位系统
1
作者
常超
Jang-Myung Lee
《安阳工学院学报》
2013年第2期63-67,共5页
提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固...
提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后,超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标,再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。
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关键词
TDOA
几何精度因子
轨道机器人
主动定位
主动信标
导航
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题名
一种基于TDOA算法的轨道机器人室内定位系统
1
作者
常超
Jang-Myung Lee
机构
韩国釜山大学电子电气系
安阳工学院
电子
信息与
电气
工程学院
出处
《安阳工学院学报》
2013年第2期63-67,共5页
文摘
提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后,超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标,再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。
关键词
TDOA
几何精度因子
轨道机器人
主动定位
主动信标
导航
Keywords
TDOA
GDOP
rail robot
absolute localization
active beacon
navigation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
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1
一种基于TDOA算法的轨道机器人室内定位系统
常超
Jang-Myung Lee
《安阳工学院学报》
2013
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