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自动驾驶汽车控制系统参数辨识与学习（英文）
被引量：
3
1
作者
王乐一
殷刚
+3 位作者
赵广亮
李升波
徐彪
李克强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2018年第2期141-148,共8页
针对自动驾驶汽车在行驶过程中会遇到随时间和交通环境变化的不确定性,须对自动驾驶系统参数进行辨识和学习。通过获取闭环状态下的系统行为和学习数据驱动下的系统参数,可极大提升系统辨识可靠性和稳定性。本文对自动驾驶车辆跟车的典...
针对自动驾驶汽车在行驶过程中会遇到随时间和交通环境变化的不确定性,须对自动驾驶系统参数进行辨识和学习。通过获取闭环状态下的系统行为和学习数据驱动下的系统参数,可极大提升系统辨识可靠性和稳定性。本文对自动驾驶车辆跟车的典型场景,综合考虑车辆控制和动力学特性,构建了基于车辆运行数据和置信椭圆的系统参数辨识的学习算法,提升系统辨识的可靠性和鲁棒性。结果表明提出的参数辨识和学习方法可准确估计车辆参数。
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关键词
汽车控制
自动驾驶车辆
参数辩识
学习
鲁棒性
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职称材料
题名
自动驾驶汽车控制系统参数辨识与学习（英文）
被引量：
3
1
作者
王乐一
殷刚
赵广亮
李升波
徐彪
李克强
机构
韦恩
州立大学
电气与计算机工程
系
韦恩州立大学数学系
通用电气公司全球科研中心
清华
大学
汽车工程
系
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2018年第2期141-148,共8页
基金
The National Natural Science Fund Projeet(51575293,51622504)
National Key R&D Program of China(2016YFB0100906)
International Sci&Tech Cooperation Program of China(2016YFE0102200)~~
文摘
针对自动驾驶汽车在行驶过程中会遇到随时间和交通环境变化的不确定性,须对自动驾驶系统参数进行辨识和学习。通过获取闭环状态下的系统行为和学习数据驱动下的系统参数,可极大提升系统辨识可靠性和稳定性。本文对自动驾驶车辆跟车的典型场景,综合考虑车辆控制和动力学特性,构建了基于车辆运行数据和置信椭圆的系统参数辨识的学习算法,提升系统辨识的可靠性和鲁棒性。结果表明提出的参数辨识和学习方法可准确估计车辆参数。
关键词
汽车控制
自动驾驶车辆
参数辩识
学习
鲁棒性
Keywords
vehicle control
autonomous vehicle
identification of parameters
learning
robustness
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶汽车控制系统参数辨识与学习（英文）
王乐一
殷刚
赵广亮
李升波
徐彪
李克强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2018
3
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