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题名基于扰动观测器和指令滤波的四旋翼无人机姿态控制
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作者
李博宁
陈明
齐舒畅
孟浩然
王磊
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机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
鞍钢股份有限公司
鞍钢矿山机械制造有限公司
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出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第11期2793-2803,共11页
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基金
国家自然科学基金(61773072,61873024,U21A20483)。
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文摘
针对四旋翼无人机姿态跟踪控制问题,提出了一种基于反步法的有限时间容错控制方案。设计一个有限时间神经网络扰动观测器,可以快速补偿执行器故障和外界扰动所引起的影响,提高系统的鲁棒性;引入一阶指令滤波器和补偿机制,避免因对虚拟控制律求导引起的复杂计算问题,消除滤波误差的影响;选择双曲正切函数作为输入转矩的约束函数,限制了输入信号过大,避免了控制器设计中存在的奇异问题。数值仿真和实物平台实验结果证明了方案的有效性和可行性。
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关键词
扰动观测器
有限时间
神经网络
指令滤波
四旋翼无人机
容错控制
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Keywords
disturbance observer
finite-time
neural network
command filtering
quadrotor UAV
faulttolerant control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名SM-2化学合成磨削液润滑性能的试验研究
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作者
宋振武
高航
胡玉兰
李虹武
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机构
东北工学院
鞍钢机械制造公司
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出处
《磨料磨具与磨削》
1990年第3期2-5,共4页
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基金
机械工业技术发展基金
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文摘
通过对含有不同润滑添加剂合成液性能模拟试验,发现表面活性剂和极压添加剂对磨削液润滑性真有不同的作用机制。通过同时选用适当的表面活性剂和极压添加剂能充分减少摩擦。进一步的磨削实践表明,同时含有表面活性剂CNA和极压添加剂EP-SS的化学合成磨削液SM-2具有良好的润滑性能,是精密磨削轴承等替代现有乳化液的理想产品之一。
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关键词
磨削液
化学合成
润滑性能
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分类号
TG580.15
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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