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题名面向电液驱动机器人能量传递和效率特性研究
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作者
夏球
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机构
靖江开放大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第9期105-112,共8页
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基金
江苏省职业技术教育学会立项课题(XHZDZZ2019013)。
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文摘
为提升轮式机器人关节执行器的能量传递效率,提出基于四象限控制原理的电液执行器。该装置的电液压驱动和能量回收两种模式集成到轮式机器人关节中,在采用具有高力重比的高效电液执行器时,轮式机器人的里程和稳定性得到显著改善。为分析能量输出特性,根据力和速度特性建立电液执行器运动和能量转换机制的数学模型,采用试验和参数识别验证了电液执行器方案的可行性,并获得数学模型中的未知参数。通过实验研究电液执行器的效率性能,结果表明:所提电液执行器的驱动效率和能量回收效率分别高达87%和88%,明显高于传统的执行器驱动效率和能量回收效率,其能量损耗主要来自液压回路内的压力降低。
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关键词
轮式机器人
电液作动器
能量传递
能量回收
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Keywords
wheeled robots
electrohydraulic actuators
energy transfer
energy recovery
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V514
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究
被引量：5
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作者
李明
徐群
王艳
纪志成
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机构
江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心
靖江开放大学
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期2182-2192,共11页
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基金
国家自然科学基金(61973138)
国家重点研发计划(2018YFB1701903)。
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文摘
针对机械臂在复杂、恶劣的环境下难以实现高精度运动跟踪的问题,提出了基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)与滑模导纳控制相结合的策略方法。将未知环境建模为线性模型,基于准滑动模态推导出滑模导纳控制器,用以抵抗扰动干扰;提出ADP与滑模导纳控制器相结合的最优控制方法,并对价值函数中R矩阵的定义进行了优化改进,进一步提升了跟踪精度;运用基于ADP的神经网络来逼近最优价值函数的解,提高了收敛速度,从而快速获得哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Behrmanequation,HJB)方程的近似最优策略。实验结果表明:该方法有效降低了机械臂运动的控制成本以及保证了最优轨迹跟踪。
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关键词
导纳控制
自适应动态规划
环境交互
最优控制
神经网络
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Keywords
admittance control
adaptive dynamic programming
environment interaction
optimal control
neural network
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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