三伺服枕式包装机电子凸轮控制系统的研究与应用 被引量：30

1

作者 卫光 郭坤 《包装与食品机械》 CAS 2012年第6期57-59,共3页

介绍了电子凸轮的含义及优点;基于Motorola DSP的电子凸轮控制系统及实现步骤,以三伺服枕式包装机为例介绍了电子凸轮控制算法的运用;通过实际应用达到了设计要求,取得了良好效果。

关键词 电子凸轮 三伺服枕式包装机 控制系统

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基于小波-UKF的自主光学导航方法研究 被引量：2

2

作者 隋树林 姚文龙 赵晓伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2776-2778,2782,共4页

利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计。利用小波分析对观测信息进行预处理,滤除了它所包含的高频噪声,为UKF(Unscented Kalman Filter)滤波过程提了更为平稳的观测信息,并与... 利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计。利用小波分析对观测信息进行预处理,滤除了它所包含的高频噪声,为UKF(Unscented Kalman Filter)滤波过程提了更为平稳的观测信息,并与UKF滤波进行比较,通过仿真验证了该算法的优越性。 展开更多

关键词 自主光学导航 UKF 小波分析 Mallet 星敏感器 光学导航相机

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图像智能识别技术在图像自主导航中的应用 被引量：4

3

作者 曹梦龙 于镭 《控制工程》 CSCD 2006年第S2期33-35,146,共4页

为了实现图像自主导航,研究了基于人工神经网络的图像智能识别技术。利用神经网络非线性、自适应性、鲁棒性及自学习特性,完成了从模式空间到类型空间的映射,得到不同类对象的不同几何不变矩特征,从而实现对图像的智能识别。图像处理技... 为了实现图像自主导航,研究了基于人工神经网络的图像智能识别技术。利用神经网络非线性、自适应性、鲁棒性及自学习特性,完成了从模式空间到类型空间的映射,得到不同类对象的不同几何不变矩特征,从而实现对图像的智能识别。图像处理技术已经成功地运用到了飞行器的导航方面,图像智能识别技术的进一步完善将有力地推动图像自主导航技术的发展。 展开更多

关键词 神经网络 智能识别 图像 自主导航

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探测器自主导航的UD-EKF粒子滤波算法研究

4

作者 隋树林 赵晓伟 梁浩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3549-3551,3556,共4页

用UD分解改进EKF粒子滤波算法,并将其应用于基于星光仰角测量的探测器自主导航方案。UD-EKF是基于递推的UD协方差分解滤波算法,该方法减少了计算舍入误差的影响以及计算机的计算量和数据存储量。用UD-EKF更新粒子,提高了滤波精度,缩短... 用UD分解改进EKF粒子滤波算法,并将其应用于基于星光仰角测量的探测器自主导航方案。UD-EKF是基于递推的UD协方差分解滤波算法,该方法减少了计算舍入误差的影响以及计算机的计算量和数据存储量。用UD-EKF更新粒子,提高了滤波精度,缩短了运行时间,通过计算机仿真证实了其可行性。 展开更多

关键词 UD分解 EKF粒子滤波 自主导航 星光仰角

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SR-UPF在探测器自主光学导航中的应用研究(英文)

5

作者 隋树林 姚文龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第18期4971-4974,4981,共5页

提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。在此基础上针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了SR-UPF(Square-Roo... 提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。在此基础上针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了SR-UPF(Square-Root Unscented Particle Filter)算法,该方法将平方根UKF滤波和粒子滤波有机结合起来,可更好地提高自主导航系统的准确度和可靠性。通过数学仿真表明改进的算法与原UPF算法相比,收敛速度更快,滤波精度更高。 展开更多

关键词 自主光学导航 UKF UPF 平方根Unscented粒子滤波

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基于UD-EKF自主光学导航方法仿真 被引量：4

6

作者 隋树林 袁健 +2 位作者 张文霞 于镭 高自友 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期482-485,共4页

通过对深空探测器绕飞段自主轨道确定方法的研究,提出利用星敏感器及光学导航相机,通过对小行星附近多颗小天体夹角的测量并存储,同时结合几何关系,来实时确定飞行器轨道状态的一种基于UD分解的扩展卡尔曼滤波的光学自主导航的方案,并... 通过对深空探测器绕飞段自主轨道确定方法的研究,提出利用星敏感器及光学导航相机,通过对小行星附近多颗小天体夹角的测量并存储,同时结合几何关系,来实时确定飞行器轨道状态的一种基于UD分解的扩展卡尔曼滤波的光学自主导航的方案,并给出其UD分解构造算法;通过仿真验证了该方案可行性。 展开更多

关键词 自主光学导航 轨道确定 扩展卡尔曼滤波 UD分解

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多模型高精度组合导航算法研究 被引量：9

7

作者 曹梦龙 崔平远 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1304-1307,共4页

针对复杂操作环境所引起的INS/GPS组合导航系统模型参数变化导致单一固定参数滤波器精度降低问题,提出了多模型自适应Kalman滤波算法,并与单一模型下的Kalman滤波器方法进行了比较。仿真结果表明,相对于单一模型的Kalman滤波算法,该算... 针对复杂操作环境所引起的INS/GPS组合导航系统模型参数变化导致单一固定参数滤波器精度降低问题,提出了多模型自适应Kalman滤波算法,并与单一模型下的Kalman滤波器方法进行了比较。仿真结果表明,相对于单一模型的Kalman滤波算法,该算法能大大提高导航系统的精度和可靠性。 展开更多

关键词 算法研究 组合导航 滤波器设计 多模型自适应估计

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一种改进的UKF算法及其在深空自主光学导航中的应用 被引量：1

8

作者 隋树林 于镭 +1 位作者 邵巍 姚文龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期518-522,共5页

利用星敏感器以及光学导航相机,通过测量星光信息以及天体边缘信息,进行了自主光学导航方案的设计。通过观测量的转化改进了Unscented卡尔曼滤波方法（UKF）的具体实现形式,并将改进的方法与扩展的卡尔曼滤波方法（EKF）、UKF以及基于... 利用星敏感器以及光学导航相机,通过测量星光信息以及天体边缘信息,进行了自主光学导航方案的设计。通过观测量的转化改进了Unscented卡尔曼滤波方法（UKF）的具体实现形式,并将改进的方法与扩展的卡尔曼滤波方法（EKF）、UKF以及基于平方根分解的方法（SR-UKF）进行了比较,通过仿真对其算法的优越性进行了验证。仿真结果表明,这种基于观测量转换的UKF算法,不仅在计算量上有所减少,在精度上也有较大提高。 展开更多

关键词 自主光学导航 Unscented卡尔曼滤波方法(UKF) SR-UKF EKF 星敏感器 光学导航相机

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一种基于小波-UPF的探测器自主光学导航方法

9

作者 隋树林 姚文龙 赵晓伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期1519-1522,共4页

提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。并利用小波分析对观测信息进行了预处理,滤除了它所包含的高频噪声,然后再进行小... 提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。并利用小波分析对观测信息进行了预处理,滤除了它所包含的高频噪声,然后再进行小波重构得到平稳的观测信息,在此基础上进行'UPF(unscented particlefilter)滤波计算,以更好地降低重要性权值的方差,由此实时确定了探测器的轨道。该方法将小波分析和UPF滤波有机结合起来,可更好地提高自主导航系统的准确度和可靠性。通过数学仿真表明,改进的算法与原UPF算法相比,收敛速度更快,滤波精度更高。 展开更多

关键词 自主光学导航 UPF 卡尔曼滤波 小波分析

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快速路入口匝道的的非参数自适应迭代学习控制 被引量：9

10

作者 池荣虎 侯忠生 隋树林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1011-1015,共5页

基于快速路交通系统重复性和周期性的特征,引入"拟伪偏导数"概念,给出了宏观交通流模型沿迭代轴的非参数动态线性化形式.进一步,提出了快速路入口匝道的非参数自适应迭代学习控制(NP-AILC)方案.该控制方法本质上是无模型的,... 基于快速路交通系统重复性和周期性的特征,引入"拟伪偏导数"概念,给出了宏观交通流模型沿迭代轴的非参数动态线性化形式.进一步,提出了快速路入口匝道的非参数自适应迭代学习控制(NP-AILC)方案.该控制方法本质上是无模型的,并且学习增益可迭代调节.收敛性分析表明当系统初始状态随迭代次数随机变化时,该方法可实现几乎完全跟踪性能.仿真结果进一步验证了方法的有效性. 展开更多

关键词 入口匝道调节 非参数动态线性化 非参数自适应控制 迭代学习控制 随机初始条件

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基于小波故障检测的INS/GPS导航系统信息融合技术 被引量：6

11

作者 曹梦龙 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1885-1890,共6页

针对组合导航系统中传感器众多、故障难以辨识等特点,运用多小波分析技术对各传感器的状态信号作小波分析,在较短时间内发现故障点。采用联邦式信息融合机制,通过模糊推理的方法在故障系统和非故障系统之间进行无扰动切换,实现自适应系... 针对组合导航系统中传感器众多、故障难以辨识等特点,运用多小波分析技术对各传感器的状态信号作小波分析,在较短时间内发现故障点。采用联邦式信息融合机制,通过模糊推理的方法在故障系统和非故障系统之间进行无扰动切换,实现自适应系统重构,保证系统的导航定位精度、容错能力和可靠性。采用跑车试验和仿真实验相结合的方法对提出的技术方案进行验证,证明了其可行性。 展开更多

关键词 自主导航 系统重构 小波分析 故障检测 信息融合

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基于P-L特征提取的SLAM地图构建算法 被引量：2

12

作者 曹梦龙 崔平远 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期15-19,共5页

针对室外环境中基于点特征的同时定位与地图构建(SLAM)算法中存在的计算复杂度与信息丰富度之间的矛盾,提出了提取室外环境点特征并转化为线特征的P-L(Point to Line)地图构建算法.通过连续提取的树木特征点,采取点-线匹配并保存线特征... 针对室外环境中基于点特征的同时定位与地图构建(SLAM)算法中存在的计算复杂度与信息丰富度之间的矛盾,提出了提取室外环境点特征并转化为线特征的P-L(Point to Line)地图构建算法.通过连续提取的树木特征点,采取点-线匹配并保存线特征的方法设计地图关联的概率统计方案,将室内环境基于线特征的地图构建方法延伸到室外环境,形成SLAM地图构建中室外环境信息表达的新方法.选用鲁棒滤波算法,在MATLAB实验环境下进行仿真实验,结果表明,采用文中提出的方法可以降低信息表达的复杂度,验证了所提方法的可行性,为进一步室外场地跑车试验奠定了基础. 展开更多

关键词 特征提取 同时定位与制图 地图构建 室外环境

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