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带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
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作者 刘聪 刘志远 +2 位作者 张明月 生宁 祖丽楠 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第2期308-313,322,共7页
针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,... 针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,当关节在角度极限附近处完全停止,引入推动矩阵使其在更安全的范围内运动。利用七自由度冗余机械臂进行仿真,结果表明所提出的方法可以保证关节运动过程更符合角度和速度范围且速度更平稳可控。 展开更多
关键词 逆运动学 关节限位 冗余机械臂 保护性加权最小范数法
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基于环境DNA宏条形码技术的庙岛群岛海域大型底栖动物多样性研究
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作者 纪莹璐 陈琳琳 +4 位作者 李奇 曲方圆 宫英哲 曹湘悦 王智 《海洋科学进展》 北大核心 2025年第4期840-855,共16页
于2022年10月运用环境DNA宏条形码(Environmental DNA metabarcoding,eDNA metabarcoding)技术检测了渤海海峡庙岛群岛海域大型底栖动物群落结构和多样性,比较了环境DNA和传统形态学分类对大型底栖动物的检出效果,探索了影响底栖动物种... 于2022年10月运用环境DNA宏条形码(Environmental DNA metabarcoding,eDNA metabarcoding)技术检测了渤海海峡庙岛群岛海域大型底栖动物群落结构和多样性,比较了环境DNA和传统形态学分类对大型底栖动物的检出效果,探索了影响底栖动物种类组成的主要环境因子。结果显示,在庙岛群岛海域16个站位基于18S rDNA宏条形码检测出大型底栖动物12门19纲43目88科110属223个特征序列(Amplicon Sequence Variants,ASVs),环节动物门、扁形动物门和软体动物门为优势类群;基于形态学分类检测出7大门类68个属,主要类群为环节动物和软体动物。上述两种方法所得大型底栖动物种类组成和多样性存在显著差异,环境DNA在门和属水平上能鉴定出更多的种类,Margalef丰富度指数较高,但未能注释出节肢动物甲壳纲。底层水盐度和沉积物粒度参数(中值粒径和偏度)、TOC含量是影响庙岛群岛海域大型底栖动物群落组成的主要环境因子。研究结果表明,环境DNA宏条形码技术作为一种生物多样性监测新方法在大型底栖动物快速监/检测中具有较高的应用潜力,与传统形态学分类相结合能够全面了解区域内海洋底栖动物的种类和生物多样性。 展开更多
关键词 环境DNA 生物多样性 环境因子 底栖动物 庙岛群岛 渤海海峡
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多源流理论视域下德国可持续发展教育政策分析
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作者 郑春荣 赵梦迪 《比较教育学报》 北大核心 2025年第3期3-16,共14页
自20世纪末以来,德国可持续发展教育政策历经初创、发展与深化三个阶段,其演进机制可通过多源流理论框架解析。问题源流方面,可持续发展问题凸显、国际教育政策导向与国内教育体系挑战共同触发政策议程设置;政策源流方面,通过“联邦-州... 自20世纪末以来,德国可持续发展教育政策历经初创、发展与深化三个阶段,其演进机制可通过多源流理论框架解析。问题源流方面,可持续发展问题凸显、国际教育政策导向与国内教育体系挑战共同触发政策议程设置;政策源流方面,通过“联邦-州-校”纵向协同与“政产学研社”横向联动,构建多层次政策创新路径;政治源流方面,跨党派共识确保政治延续性,公众参与及媒体监督提升透明化与合法性,为政策落地提供保障。德国经验表明,精准的问题识别、多元主体的协同治理以及稳定的政治支持是可持续发展教育政策成功的关键。我国应强化问题导向的系统设计,完善多元协同治理网络,构建终身教育体系与公众赋权机制,最终形成政府主导、多元协同、全民参与的可持续发展教育新格局。 展开更多
关键词 多源流理论 可持续发展教育 德国 教育政策
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液压综合试验台系统设计 被引量:10
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作者 肖丽媛 赵增宏 +3 位作者 王守城 刘元媛 杨鹏 段俊勇 《液压与气动》 北大核心 2012年第4期43-45,共3页
该文介绍了一种液压元件综合试验台的系统设计,具体为综合试验台的液压系统、电气系统和测试系统。该试验台综合了液压泵、液压阀和液压缸专用试验台的性能,达到了一机多用的目的,该试验台具有计算机测试和手动辅助测试功能,自动化程度高。
关键词 液压综合试验台 电气系统 测试系统 设计
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La或N掺杂SiC纳米线的制备、场发射性能及第一性原理计算 被引量:4
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作者 李镇江 马凤麟 +2 位作者 张猛 宋冠英 孟阿兰 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1191-1198,共8页
采用化学气相沉积法和气相掺杂法,分别制备了La或N掺杂的Si C纳米线.利用场发射扫描电子显微镜(FE-SEM)、透射电子显微镜(TEM)、选区电子衍射(SAED)、高分辨透射电子显微镜(HRTEM)、X射线能量色散谱(EDS)分析和X射线衍射(XRD)等测试手... 采用化学气相沉积法和气相掺杂法,分别制备了La或N掺杂的Si C纳米线.利用场发射扫描电子显微镜(FE-SEM)、透射电子显微镜(TEM)、选区电子衍射(SAED)、高分辨透射电子显微镜(HRTEM)、X射线能量色散谱(EDS)分析和X射线衍射(XRD)等测试手段对两种产物的微观形貌、元素组成和物相结构进行了系统表征.以合成产物作为阴极,对其场发射性能进行测试,结果表明:Si C纳米线的开启电场值和阈值电场值由未掺杂的2.3、6.6 V*μm-1分别降低为1.2、5.2 V*μm-1(La掺杂)和0.9、0.4 V*μm-1(N掺杂).采用Material Studio软件中的Castep模块建立(3×3×2)晶格结构模型,对未掺杂、La或N掺杂Si C的能带结构和态密度进行计算,结果显示:La或N掺杂后,在费米能级附近产生了新的La 5d或N 2p掺杂能级,导致禁带宽度(带隙)变窄,使得价带电子更容易跨越禁带进入导带,从而改善Si C纳米线的场发射性能. 展开更多
关键词 场发射性能 LA掺杂 N掺杂 SIC纳米线 第一性原理
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NF/rGO/Co_3O_4/NiO电极的制备及在超级电容器中的应用 被引量:7
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作者 李莹莹 张琦 +1 位作者 张宜恒 王磊 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2031-2037,共7页
以泡沫镍(NF)为集流体,在优化好的电位、时间和浓度下,将还原氧化石墨烯(rGO)、金属氧化物(Co_3O_4和NiO)直接生长在泡沫镍上,制备了NF/rGO/Co_3O_4和NF/rGO/Co_3O_4/NiO电极.运用三电极体系对电极材料进行了恒流充放电(GCD)和交流阻抗(... 以泡沫镍(NF)为集流体,在优化好的电位、时间和浓度下,将还原氧化石墨烯(rGO)、金属氧化物(Co_3O_4和NiO)直接生长在泡沫镍上,制备了NF/rGO/Co_3O_4和NF/rGO/Co_3O_4/NiO电极.运用三电极体系对电极材料进行了恒流充放电(GCD)和交流阻抗(EIS)等测试.结果表明,复合材料NF/rGO/Co_3O_4/NiO具有较高的比容量(电流密度为2 A/g时,比容量达到1188.6 F/g)和较好的循环稳定性(2000周充放电后,稳定性达到80.5%).该材料还具有较高的倍率性能,当电流密度由2 A/g增至12 A/g时,倍率性能仍能达到75.7%. 展开更多
关键词 超级电容器 电化学沉积 还原型氧化石墨烯 金属氧化物
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京津冀城市群发展质量评价与空间分析 被引量:12
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作者 李磊 张贵祥 《地域研究与开发》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第5期39-43,56,共6页
基于城市经济能级模型对京津冀城市群内各城市进行等级划分,借助引力模型分析城市间经济联系的变化,并利用城市群发展质量评价指标体系和空间自相关分析,对京津冀城市群和群内城市发展质量以及京津冀、长三角、珠三角三大城市群内核心... 基于城市经济能级模型对京津冀城市群内各城市进行等级划分,借助引力模型分析城市间经济联系的变化,并利用城市群发展质量评价指标体系和空间自相关分析,对京津冀城市群和群内城市发展质量以及京津冀、长三角、珠三角三大城市群内核心城市发展质量进行评价。结果表明:城市群内一级中心城市北京、天津的辐射影响突出,集聚效应明显,城市间联系的网络化趋势在增强;城市群内各城市发展质量分为发展良好、发展中等、发展一般3个层次,北京和天津的城市发展质量指数高于河北11个城市,北京城市发展质量指数高于三大城市群内其他中心城市;基础设施网络化的发展促使城市群内城市发展质量和城市间联系的紧密程度呈"带状"结构发展。 展开更多
关键词 城市群 发展质量 空间分析 京津冀
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基于CFD数值模拟的新型撞击流反应器内管开孔优化 被引量:4
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作者 李镇江 孙坤岩 宋冠英 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期4385-4391,共7页
基于自主设计的同轴撞击流反应器,运用计算机流体力学(CFD)数值模拟技术对内管开孔进行了优化设计。首先通过单因素试验确定了反应液在内外管入口处的速度比例,在此基础上,分别以开孔排数N、内管轴向孔间距L、内管径向开孔个数n及开孔直... 基于自主设计的同轴撞击流反应器,运用计算机流体力学(CFD)数值模拟技术对内管开孔进行了优化设计。首先通过单因素试验确定了反应液在内外管入口处的速度比例,在此基础上,分别以开孔排数N、内管轴向孔间距L、内管径向开孔个数n及开孔直径D为试验因素,设计正交试验。对每组试验进行数值模拟,以距入口顶端不同距离处微孔的速度均方根差为评价指标,得到内管开孔的优化设计方案为:反应器内管沿轴向均匀开设6排微孔,每排微孔间距为12mm,径向均匀开设5个微孔,孔径均为0.5mm。基于正交试验的优化结果,对模型进行重新定义并对其环形微通道反应区内的流场结构进行数值模拟分析,结果表明:开孔处产生的撞击束均有较高的速度梯度,并且反应液在环形微通道反应区内发生强烈撞击,并发生充分混合与反应,实现了内管开孔的最优化设计。 展开更多
关键词 反应器 计算流体力学 数值模拟 优化设计 微通道
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盾构机掘进过程的自适应模糊控制 被引量:3
9
作者 罗力维 王守城 王雪 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第3期125-126,共2页
盾构机掘进过程中各种地形会引起刀盘扭矩异常变化,从而造成脱困困难和刀具损坏等问题,针对这种问题引入一种自适应模糊控制,组成通过即时检测刀盘扭矩来控制盾构机进给的智能控制设备,本文介绍了系统的组成及工作原理。
关键词 盾构机 扭矩 模糊控制
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基于贝叶斯网络的垃圾压块机可靠性分析 被引量:2
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作者 高翔 王守城 石晓慧 《机电工程》 CAS 2015年第1期64-66,共3页
针对垃圾压块机的工作可靠性问题,对垃圾压块机的压缩机构进行了分析,将贝叶斯网络应用到液压系统可靠性分析之中。提出了贝叶斯网络的概念与公式,给出了贝叶斯网络的构建方法,采用基于图形结构精确推理方法,建立了压缩机构的贝叶斯网... 针对垃圾压块机的工作可靠性问题,对垃圾压块机的压缩机构进行了分析,将贝叶斯网络应用到液压系统可靠性分析之中。提出了贝叶斯网络的概念与公式,给出了贝叶斯网络的构建方法,采用基于图形结构精确推理方法,建立了压缩机构的贝叶斯网络。通过手册查阅了各液压元件发生故障的概率,最后结合贝叶斯网络求得了系统发生故障的概率。研究结果表明,该液压系统发生故障的概率为0.0574,换向阀发生故障的概率为0.252。通过建立贝叶斯网络,求得极易发生故障部件概率的方法,直观地表示出了该系统故障的因果关系,找到了系统的薄弱环节,提高了系统的可靠性。 展开更多
关键词 液压系统 贝叶斯网络 可靠性分析
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三头单螺杆泵定转子接触磨损分析 被引量:3
11
作者 吴俊飞 高威 李云鹏 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期40-43,67,共5页
采用ANSYS软件对短幅内摆线外等距曲线及短幅外摆线内等距曲线2种线型的三头单螺杆泵在过盈及压差作用下的变形、受力及接触情况进行有限元分析,得到定转子接触时变形及应力分布云图,比较2种线型三头单螺杆泵的密封性能。结果表明:过盈... 采用ANSYS软件对短幅内摆线外等距曲线及短幅外摆线内等距曲线2种线型的三头单螺杆泵在过盈及压差作用下的变形、受力及接触情况进行有限元分析,得到定转子接触时变形及应力分布云图,比较2种线型三头单螺杆泵的密封性能。结果表明:过盈量的存在是实现螺杆泵密封的重要条件;压差的存在使定子橡胶发生较大的变形,应力应变值也相应增加;短幅内摆线外等距曲线三头单螺杆泵密封性能优于短幅外摆线内等距曲线三头单螺杆泵。 展开更多
关键词 三头单螺杆泵 短幅内摆线 短幅外摆线 接触磨损
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Al/TiN软硬交替多层膜的制备及摩擦磨损性能研究 被引量:2
12
作者 范晓彦 李镇江 +3 位作者 孟阿兰 李春 吴志国 闫鹏勋 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期70-75,80,共7页
软硬交替的多层膜体系具有超硬、强韧、耐磨、自润滑的优势,能大大提高金属切削刀具在现代加工过程中的耐用度和适应性。设计Al/Ti N软硬交替纳米多层膜体系,并采用直流磁控溅射和阴极弧磁过滤等离子体沉积相结合的技术,室温下在单晶硅S... 软硬交替的多层膜体系具有超硬、强韧、耐磨、自润滑的优势,能大大提高金属切削刀具在现代加工过程中的耐用度和适应性。设计Al/Ti N软硬交替纳米多层膜体系,并采用直流磁控溅射和阴极弧磁过滤等离子体沉积相结合的技术,室温下在单晶硅Si(100)衬底上制备一系列不同Ti N层厚度纳米多层膜,研究其结构、形貌、力学及摩擦磨损性能。结果表明:该涂层具有良好的多层结构,多层膜中Al呈非晶态或纳米晶态,Ti N结晶质量随其厚度增加得到提高;Al/Ti N多层膜硬度均高于混合法则计算的硬度值,出现了硬度增强效应;该多层膜体系虽具有较高的摩擦因数,但表现出较好的韧性。 展开更多
关键词 等离子体沉积 多层膜 摩擦性能
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纵向多孔及实心ZnO微纳米棒的制备、表征及其光催化性能研究 被引量:2
13
作者 李镇江 张运搏 +2 位作者 孟阿兰 邢静 胡居秀 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第22期16-19,25,共5页
以硝酸锌和六次甲基四胺为原料,水为溶剂,采用低温水热法制备出具有优异光催化性能的六方纤锌矿结构ZnO微纳米棒,并研究了合成过程中磁力搅拌及原料溶液浓度对制备产物形貌及光催化性能的影响,建立了其光催化降解甲基橙的动力学方程。... 以硝酸锌和六次甲基四胺为原料,水为溶剂,采用低温水热法制备出具有优异光催化性能的六方纤锌矿结构ZnO微纳米棒,并研究了合成过程中磁力搅拌及原料溶液浓度对制备产物形貌及光催化性能的影响,建立了其光催化降解甲基橙的动力学方程。结果表明,搅拌条件下制备的产物为纵向多孔的棒状ZnO,无搅拌条件下制备的产物为实心ZnO纳米棒.优选出的硝酸锌和六次甲基四胺浓度均为0.025mol/L。相比于实心ZnO纳米棒,纵向多孔的棒状ZnO具有更优异的光催化性能,在紫外光照射20min后,对甲基橙的降解率达到100%。通过动力学模型拟合发现,纵向多孔的棒状ZnO具有更大的催化速率常数(0.2942 min^(-1)),是实心ZnO纳米棒催化速率常数(0.1306min^(-1))的2.25倍。 展开更多
关键词 ZnO微纳米棒 纵向多孔 低温水热法 光催化性能
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LLY-B1260轮胎定型硫化机液压系统设计 被引量:1
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作者 杨鹏 赵增宏 +2 位作者 王守城 肖丽媛 刘元媛 《液压与气动》 北大核心 2012年第5期37-39,共3页
介绍了液压硫化机的优越性及国内发展现状。LLY-B1260型轮胎定型硫化机中多处使用液压控制技术,如开合模装置、装卸胎升降装置,加合模力装置、中心机构、活络模操纵装置,介绍了各部位液压原理的设计。
关键词 液压硫化机 液压系统 电液比例技术 设计
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新型行星式搅拌器开发及性能研究 被引量:5
15
作者 陈明义 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期47-50,共4页
介绍了新型行星式搅拌器的结构和设计原理。该新型搅拌器有一个传动轴和数个行星叶轮组成,行星轮自转的驱动力来自液体阻力,行星叶轮自转速度的大小与公转速度、公转半径和自转半径有关,而与行星叶轮高度无关;自转方向与公转方向相反。... 介绍了新型行星式搅拌器的结构和设计原理。该新型搅拌器有一个传动轴和数个行星叶轮组成,行星轮自转的驱动力来自液体阻力,行星叶轮自转速度的大小与公转速度、公转半径和自转半径有关,而与行星叶轮高度无关;自转方向与公转方向相反。测试采用IKA EUROSTAR power control搅拌装置和Labword软件,试验介质为水和甘油。通过对搅拌器的搅拌性能试验研究发现,流体质点的轴向流线为高速螺旋线,主要流型为径向流和轴向流,因此,在主轴转速较低的情况下被搅拌液体亦可获得满意的混合效果。通过对试验数据分析处理,得到测试用行星式搅拌器的功率准数、混合时间数、排液量和循环量等搅拌性能曲线及经验公式。 展开更多
关键词 行星 叶轮 搅拌器 混合 机械设计
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筒式搅拌器开发及性能研究 被引量:2
16
作者 陈明义 曾庆军 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期29-32,共4页
介绍了筒式搅拌器的结构、设计原理及性能测试研究结果。筒式搅拌器在结构上主要由筒体和内弯叶片组成,搅拌时使介质同时产生强大的径向流和轴向流。从理论上分析了液体质点在筒式搅拌器翅片内的运动规律。筒式搅拌叶轮的各部位尺寸设... 介绍了筒式搅拌器的结构、设计原理及性能测试研究结果。筒式搅拌器在结构上主要由筒体和内弯叶片组成,搅拌时使介质同时产生强大的径向流和轴向流。从理论上分析了液体质点在筒式搅拌器翅片内的运动规律。筒式搅拌叶轮的各部位尺寸设计取决于液体性质、混合要求、容器直径和转速等因素。测试采用德国IKAEUROSTAR power control搅拌装置和Labword软件,介质为水。筒式搅拌器的排液量和循环流量大,具有极强的混合效果。通过测试整理得到搅拌器功率和功率准数经验公式以及排液量和循环量的基本估算式。筒式搅拌器叶轮各部尺寸对搅拌效果影响较大,有待继续深入研究。 展开更多
关键词 搅拌 筒式搅拌器 叶轮 混合 机械设计
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2Z-V型电动潜油螺杆泵采油系统用行星减速器优化设计
17
作者 吴俊飞 于本亮 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第4期44-46,共3页
电动潜油螺杆泵采油系统(ESPCPS)的设计关键是要解决螺杆泵低转速、高扭矩的动力输入要求,研究实验结果发现机械减速器是整个机组系统的难点所在。根据胜利油田某油井工况对电动潜油螺杆泵采油系统用减速器的设计要求,采用2Z-V型少齿差... 电动潜油螺杆泵采油系统(ESPCPS)的设计关键是要解决螺杆泵低转速、高扭矩的动力输入要求,研究实验结果发现机械减速器是整个机组系统的难点所在。根据胜利油田某油井工况对电动潜油螺杆泵采油系统用减速器的设计要求,采用2Z-V型少齿差行星齿轮传动进行优化设计。根据所建立的数学模型,选用可靠性高、搜索速度较快的分层网络法进行寻优,性能参数良好、优化效果明显。首次提出了潜油螺杆泵减速器综合性能系数R,解决了不同机组、不同工况下、不同结构潜油螺杆泵减速器的性能比较问题。 展开更多
关键词 潜油螺杆泵 减速器 优化设计 2Z-V 网络法
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毛衣空花图案识别与转换系统的设计与实现
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作者 秦淑莲 辛未 +2 位作者 匡桂娟 张晓红 王东强 《青岛农业大学学报(自然科学版)》 2015年第1期67-70,共4页
使用Visual FoxPro数据库管理系统管理数据,用ADO控件连接数据库,用Visual Basic编写程序代码,完成了毛衣空花图案的识别与转换系统。该系统包括五个功能模块:图片导入模块用于将要转换的花样图片从磁盘文件中导入系统;花样图案数字化... 使用Visual FoxPro数据库管理系统管理数据,用ADO控件连接数据库,用Visual Basic编写程序代码,完成了毛衣空花图案的识别与转换系统。该系统包括五个功能模块:图片导入模块用于将要转换的花样图片从磁盘文件中导入系统;花样图案数字化模块用于把图案中的每个编织符号转化成一定大小点阵数据,并存放到数据文件中;图案模板的管理模块用于为每种编织符号设计一个标准的模板数据,并把数据存放到数据文件中;花样图案的识别模块用于对花样图案中的每一个编织符号进行识别,并将识别结果存放到数据文件中;花样数据的转换模块,将花样数据转换成毛衣编织机的数据格式,并将转换结果存放到数据文件中。为毛衣编织爱好者报提供了一个操作简单、方便实用的方法。 展开更多
关键词 图片识别 毛衣编织 数据格式转换
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行为理论——设计活动的通用方法 被引量:1
19
作者 Winfried Hacker Piene Sachse +3 位作者 Annekatrin Wetzstein Constance Winkelmann 常德功(翻译) 薄建全(译校) 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2006年第2期125-128,共4页
对工程设计的实证研究指出了提高解决方案质量的步骤特征:机会策略;用脑思考和用手思考(画草图)相结合;对自己的成果进行提问式反思.这些步骤特征符合工作活动的思维调控理论的预测(“行为理论”).
关键词 通用方法 设计活动 行为理论 实证研究 工程设计 调控理论 特征
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虾饲料颗粒对自动饲喂系统提升管管壁的磨损研究 被引量:2
20
作者 王腾 胡国胜 +2 位作者 王雨 赵文捷 宋君萍 《饲料工业》 CAS 北大核心 2023年第10期7-11,共5页
实验针对虾饲料颗粒对气力输送自动饲喂系统管道的磨损开展研究。基于气固两相流理论,建立计算流体模型与离散元模型,通过计算流体力学与离散单元法耦合求解,探究气力输送自动饲喂系统提升管角度与入口风速对弯管内法向与切向磨损的影... 实验针对虾饲料颗粒对气力输送自动饲喂系统管道的磨损开展研究。基于气固两相流理论,建立计算流体模型与离散元模型,通过计算流体力学与离散单元法耦合求解,探究气力输送自动饲喂系统提升管角度与入口风速对弯管内法向与切向磨损的影响。结果表明:提升管角度对法向和切向累积接触能影响不大,较大提升管角度可显著减小管道切向磨损面积;入口风速对法向和切向累积接触能影响较大,且较小入口风速可显著降低管道法向磨损面积。研究结果可为虾饲料自动饲喂系统的设计优化提供理论指导。 展开更多
关键词 气力输送自动饲喂系统 磨损 虾饲料颗粒 计算流体力学-离散元耦合法 相对磨损模型
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