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纯铜表面机械扭压处理工艺参数对其显微硬度的影响
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作者 高波 王进 +2 位作者 高松松 张志刚 张晓博 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3389-3396,共8页
对T2纯铜表面进行机械扭压处理(SMPT)后,分别研究SMPT工艺参数中的工具头转速、水平进给速度、下压深度、处理次数以及润滑方式对材料表面显微硬度的影响。结果表明:当转速由3000 r/min上升至5000 r/min时,材料表面显微硬度逐渐增加,当... 对T2纯铜表面进行机械扭压处理(SMPT)后,分别研究SMPT工艺参数中的工具头转速、水平进给速度、下压深度、处理次数以及润滑方式对材料表面显微硬度的影响。结果表明:当转速由3000 r/min上升至5000 r/min时,材料表面显微硬度逐渐增加,当转速达到6000 r/min时显微硬度呈下降趋势;工具头水平进给速度对材料表层显微硬度影响较小;下压深度的增加可以提高材料表层显微硬度;当处理次数为3次时显微硬度达到最大值;采用水润滑方式效果要大于采用油润滑方式效果,而采用高温润滑脂效果最差。 展开更多
关键词 纯铜 表面机械压扭处理 工艺参数 显微硬度
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基于正交切削理论的航空钛合金切削加工本构模型构建 被引量:12
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作者 杨勇 朱卫卫 李明 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1259-1267,共9页
为弥补现有航空钛合金切削加工本构模型研究的不足,提出基于正交切削理论的材料本构模型构建方法。根据正交切削理论建立剪切区内应力、应变、应变率、温度以及二维切削力的数学模型,开发以剪切区长度和厚度比值为迭代变量的建模技术,... 为弥补现有航空钛合金切削加工本构模型研究的不足,提出基于正交切削理论的材料本构模型构建方法。根据正交切削理论建立剪切区内应力、应变、应变率、温度以及二维切削力的数学模型,开发以剪切区长度和厚度比值为迭代变量的建模技术,结合动态压缩力学性能实验(SHPB实验)和直角铣削实验,通过对各变形参数的数学求解,建立航空钛合金切削加工本构模型。在此基础上,进行材料本构模型的分析和实验验证。结果表明:航空钛合金材料在切削加工中具有明显的应变硬化特性、温度敏感特性和应变率敏感特性;钛合金随着应变率的增大,流动应力的增量逐渐减小,材料的应变率敏感性降低。 展开更多
关键词 钛合金 切削加工 正交切削理论 本构模型
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金属表面机械扭压处理组织性能研究 被引量:3
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作者 高波 王进 +1 位作者 李丽华 姜虎森 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期107-110,共4页
利用金相显微镜、多功能摩擦磨损试验机(UMT)以及显微硬度仪研究了金属表面机械扭压处理方法(SMPT)对T2纯铜表面的显微组织及力学性能的影响。结果表明,经过SMPT处理后,T2纯铜表面晶粒尺寸由退火态的100μm细化到10μm左右;T2纯铜表面... 利用金相显微镜、多功能摩擦磨损试验机(UMT)以及显微硬度仪研究了金属表面机械扭压处理方法(SMPT)对T2纯铜表面的显微组织及力学性能的影响。结果表明,经过SMPT处理后,T2纯铜表面晶粒尺寸由退火态的100μm细化到10μm左右;T2纯铜表面摩擦系数降低,耐磨性提高;T2纯铜的显微硬度由退火态的92HV提高到220HV。SMPT工艺可以使材料表层晶粒尺寸细化,并提高材料表层力学性能,可以作为制备细晶材料的一种方法。 展开更多
关键词 金属表面机械扭压处理 显微组织 摩擦系数 显微硬度
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基于模糊综合评价法的机械制造工艺方案选择 被引量:3
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作者 时高伟 王优强 孙文丽 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第8期114-115,共2页
将模糊综合评价的方法应用在机械制造工艺方案中的选择,建立模糊综合评价的数学模型,考虑多种因素并对提出的机械制造工艺方案进行综合技术评价,从而确定最优的机械制造工艺方案。
关键词 制造工艺 模糊综合评价 方案最优选择
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活性屏等离子渗氮工艺中双重辉光放电下氮的输运机理 被引量:1
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作者 郑少梅 郝国祥 陈启 《真空科学与技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期319-323,共5页
采用大尺寸铜质活性屏进行活性屏等离子渗氮处理,在距离活性屏不同位置处分别放置玻璃片,用来收集主电压和偏压同时存在时,即等离子空间处于双重辉光放电模式下阴极溅射产生的在渗氮过程中起到载体作用的纳米粒子。通过对粒子形貌、化... 采用大尺寸铜质活性屏进行活性屏等离子渗氮处理,在距离活性屏不同位置处分别放置玻璃片,用来收集主电压和偏压同时存在时,即等离子空间处于双重辉光放电模式下阴极溅射产生的在渗氮过程中起到载体作用的纳米粒子。通过对粒子形貌、化学成分进行分析,以此揭示双重辉光放电条件下活性屏离子氮化工艺中氮的输运机理。实验结果表明:主电压和偏压同时存在时,离活性屏距离不同的玻璃片上收集到的粒子形状和尺寸与只加主电压时有所不同;且随着离活性屏距离的改变,粒子的形状、尺寸及化学元素含量都不相同,但粒子中氮元素的含量都很高。分析认为这是因为双重辉光放电条件下,活性屏和工件都会产生阴极溅射,因此收集到的溅射粒子的来源不同,一部分来源于活性屏溅射,而另一部分来源于偏压引起工件表面产生的自溅射,对于距离活性屏较远的工件来说,施加在工作台上上的偏压是活性氮原子从气相输运到工件表面的关键。 展开更多
关键词 活性屏等离子渗氮 双重辉光放电 偏压 输运机理 渗氮载体
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盲孔加工切屑的自动清理装置设计 被引量:3
6
作者 王玲 刘殿江 赵娟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第7期135-138,共4页
为保证大型构件上台阶盲孔的精度,复杂的加工工艺下经常需要多次停车以进行人工除屑,大批量加工此类盲孔时不仅费工费时,频繁停机会影响设备的使用,除屑时还因不安全因素而造成人身伤害等事故。结合盲孔的加工工艺分析了切屑的特征,针... 为保证大型构件上台阶盲孔的精度,复杂的加工工艺下经常需要多次停车以进行人工除屑,大批量加工此类盲孔时不仅费工费时,频繁停机会影响设备的使用,除屑时还因不安全因素而造成人身伤害等事故。结合盲孔的加工工艺分析了切屑的特征,针对不同形状的切屑讨论了孔加工时的自动除屑方案,依照方案制作了自动除屑的工具,试验了自动除屑效果,基本实现了切屑的自动、安全清理,同时将单个盲孔的加工时间由原来的3-5min缩短为约2min。 展开更多
关键词 盲孔加工 切屑特征 自动清理装置
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电火花摆碾加工的原理及装置设计
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作者 李淑玉 刘超 +1 位作者 贺敬地 田新国 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第2期126-127,共2页
用传统电火花加工硬质合金刀片时,需要事先制作成形电极,加工成本高且加工质量较差,因此提出一种新的加工方法—电火花摆碾加工。电火花摆碾加工通过控制普通电极的旋转和摆动来加工出特定形状的锥形孔,具有加工效率高、加工质量好、节... 用传统电火花加工硬质合金刀片时,需要事先制作成形电极,加工成本高且加工质量较差,因此提出一种新的加工方法—电火花摆碾加工。电火花摆碾加工通过控制普通电极的旋转和摆动来加工出特定形状的锥形孔,具有加工效率高、加工质量好、节省成形电极制作时间和成本等优点。为进行初步试验,在现有加工设备基础上设计了一套电火花摆碾加工装置,包括电极自转摆角装置、工件回转装置以及控制系统三个部分。设计的夹具可实现三角刀片的自动定心及快速装夹。 展开更多
关键词 电火花摆碾 普通电极 硬质合金刀片 锥形孔
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高温化学腐蚀加工多孔碳化硅陶瓷的表征及机理 被引量:4
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作者 刘善勇 王玉玲 +3 位作者 孙树峰 邵晶 刘庆玉 王津 《航空材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期16-24,共9页
探讨高温化学腐蚀加工SiC陶瓷工艺参数对加工质量的影响,分析SiC陶瓷的腐蚀机理。分别用失重法和Archimedes法测量试样的腐蚀速率和气孔率;用XRD、SEM、粗糙度测试仪对试样表面的形貌和结构进行表征。结果表明:随着温度和KOH浓度升高,... 探讨高温化学腐蚀加工SiC陶瓷工艺参数对加工质量的影响,分析SiC陶瓷的腐蚀机理。分别用失重法和Archimedes法测量试样的腐蚀速率和气孔率;用XRD、SEM、粗糙度测试仪对试样表面的形貌和结构进行表征。结果表明:随着温度和KOH浓度升高,腐蚀速率加快,温度高于碱溶液沸点时,腐蚀效果显著提高;碱溶液浓度过高会造成气孔率下降,升高温度可减缓气孔率下降;在优化的工艺参数下,高温化学腐蚀能够降低样品粗糙度,最低约为1.6μm;表面质量得到改善,轮廓支承长度率Rmr提高,Rmr(50%)达到89.70%;腐蚀温度过高或时间过长将造成晶粒脱落,导致表面质量大幅下降;此外,与机械加工试样相比,高温化学加工后的样品未出现裂纹,表面经简单清洗无反应物残留。 展开更多
关键词 SIC 高温化学腐蚀 工艺参数 腐蚀机理 粗糙度 表面形貌
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重载汽车20CrMnMo齿轮激光淬火热处理工艺 被引量:3
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作者 惠英龙 王玉玲 姚翠翠 《中国表面工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期89-95,共7页
为研究20CrMnMo齿轮经激光淬火后的硬度值和微观组织以及与其他热处理方式相比的差异,采用"渗碳淬火"和"渗碳后不同参数的激光淬火"等工艺方法处理了一批齿轮;测定其齿面硬度值并对数据进行Matlab软件分析;采用扫... 为研究20CrMnMo齿轮经激光淬火后的硬度值和微观组织以及与其他热处理方式相比的差异,采用"渗碳淬火"和"渗碳后不同参数的激光淬火"等工艺方法处理了一批齿轮;测定其齿面硬度值并对数据进行Matlab软件分析;采用扫描电子显微镜(SEM)对典型试样进行显微组织观察;测定和分析部分试样的晶粒度。结果表明:"渗碳后激光淬火"齿面的硬度值最高可达61.4 HRC,比渗碳淬火齿轮高2.3 HRC左右;渗碳后激光淬火的高硬度值试样的微观组织为致密的针状马氏体与板条状马氏体的混合,晶粒度为9级左右,有熔融现象的试样微观组织为回火索氏体,且不同激光参数处理的试样其微观组织类型和尺寸差别较大。因此20CrMnMo齿轮可以通过渗碳后的激光淬火工艺获得较高的硬度值、较好的微观组织和晶粒度。 展开更多
关键词 20CrMnMo齿轮 激光淬火 硬度 微观组织 晶粒度
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柔性带剪切挤压核桃破壳机理分析与性能试验 被引量:37
10
作者 刘明政 李长河 +3 位作者 张彦彬 杨敏 侯亚丽 高连兴 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期266-273,共8页
传统的核桃破壳取仁装置多采用刚性元件,工作过程中易造成核桃仁过度破碎,同时剥壳率低、适应性差。为提高核桃破壳取仁效果,结合核桃机械破壳原理,设计了柔性带剪切挤压式核桃破壳取仁分离设备。利用弹性力学理论对核桃壳不同部位的刚... 传统的核桃破壳取仁装置多采用刚性元件,工作过程中易造成核桃仁过度破碎,同时剥壳率低、适应性差。为提高核桃破壳取仁效果,结合核桃机械破壳原理,设计了柔性带剪切挤压式核桃破壳取仁分离设备。利用弹性力学理论对核桃壳不同部位的刚度进行分析,得到不同部位失稳时的临界力;利用薄壳理论对核桃壳受挤压时的内力和形变进行分析,得出核桃不同部位裂纹产生和破壳时的临界力;利用断裂力学理论分析和计算了核桃破裂后裂纹扩展的条件。采用单因素试验方法分别探究间距A、上下带速度差B及挤入夹角C对核桃破壳效果的影响,然后再通过正交试验确定3种因素的一组最优解。试验结果表明:在间距为23 mm,上下带速度差为0.19 m/s,挤入夹角为45°时破壳效果最为理想,一露仁率、二露仁率、碎仁率、未露仁率分别为75%、18%、5%、2%,即破壳率为98%,整仁率为93%。 展开更多
关键词 核桃 柔性带 剪切挤压破壳 机理分析 性能试验
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基于EHD微尺度3D打印喷射机理与规律研究 被引量:15
11
作者 杨建军 张志远 +2 位作者 兰红波 彭子龙 王飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期401-407,共7页
基于电流体动力学(EHD)微尺度3D打印(电流体动力喷射打印或电喷印)的成形机理复杂,成形影响因素较多,首先对泰勒锥的受力状况进行了理论分析,然后用有限元数值模拟和实验方法进行验证,探索了该微尺度3D打印方法的喷射机理,并揭示了电压... 基于电流体动力学(EHD)微尺度3D打印(电流体动力喷射打印或电喷印)的成形机理复杂,成形影响因素较多,首先对泰勒锥的受力状况进行了理论分析,然后用有限元数值模拟和实验方法进行验证,探索了该微尺度3D打印方法的喷射机理,并揭示了电压、压力对锥射流喷射性能的影响规律。结果表明,电压越大,锥形越短;入口压力越大,锥形越长,同时也表明了在一定的电压和气压范围内喷印均可以正常进行,而不是特定的电压或气压,从而可以通过调节电压和气压改善锥射流及喷印质量。用光固化树脂材料进行的喷印实例中获得了较好的喷印质量。 展开更多
关键词 微纳尺度3D打印 电流体动力喷射打印 锥射流 喷射机理 影响规律
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砂轮约束磨粒喷射加工接触区压力场建模与验证 被引量:12
12
作者 李长河 蔡光起 +1 位作者 修世超 刘枫 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期202-205,共4页
根据Navier-Stokes方程和流体流动的连续性方程,建立了砂轮约束磨粒喷射精密光整加工中砂轮与工件楔形接触区流体动压力的三维数学模型;对楔形接触区三维流体动压力进行仿真,结果表明:流体动压力随砂轮速度的提高,最小间隙的降低而增加... 根据Navier-Stokes方程和流体流动的连续性方程,建立了砂轮约束磨粒喷射精密光整加工中砂轮与工件楔形接触区流体动压力的三维数学模型;对楔形接触区三维流体动压力进行仿真,结果表明:流体动压力随砂轮速度的提高,最小间隙的降低而增加,最大压力峰值发生在砂轮与工件最小间隙区域,且在该区域压力梯度变化明显。除了在砂轮宽度边缘产生侧泄外,在砂轮宽度方向流体动压力分布规律相同。随着砂轮与工件之间最小间隙的减小,动压力峰值区域曲线变窄;对砂轮与工件之间楔形区域形成的流体动压力进行了实验研究,实验结果表明:依据Navier-Stokes方程和流体流动的连续性方程建立的动压力理论模型与实验结果吻合,理论模型能很好的预测接触区流体压力场分布。 展开更多
关键词 机械制造工艺与设备 砂轮 楔形接触区 流体动压力 理论模型 仿真
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汽车内饰件气辅注塑工艺模拟分析 被引量:10
13
作者 刘爽爽 褚忠 +3 位作者 王建 狄金叶 郭星星 黄海龙 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期118-120,共3页
利用Moldflow/MPI对结构复杂、壁厚差异大的汽车内饰件进行气辅注射成型模拟分析,合理地设置浇口和进气口位置以及其他工艺参数,防止短射和气体渗透现象的发生,获得良好的气体型腔和表面质量。实验验证与模拟分析结果一致,为同类产品提... 利用Moldflow/MPI对结构复杂、壁厚差异大的汽车内饰件进行气辅注射成型模拟分析,合理地设置浇口和进气口位置以及其他工艺参数,防止短射和气体渗透现象的发生,获得良好的气体型腔和表面质量。实验验证与模拟分析结果一致,为同类产品提供参考。 展开更多
关键词 MOLDFLOW 气辅注射成型 模拟分析 工艺参数 汽车内饰件
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基于MATLAB图像处理的车辆检测与识别 被引量:12
14
作者 赵小军 林晨 +1 位作者 黄柳仙 杨以月 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第B10期141-143,共3页
针对目前汽车检测与识别所采用的方法在各个方面存在的不足,提出了一种基于MATLAB图像识别和处理技术的车辆检测方法,并用实例验证了其可靠性。该方法减轻了操作者的劳动强度,弥补了人在视觉与反应方面的不足之处,提高了统计的效率及准... 针对目前汽车检测与识别所采用的方法在各个方面存在的不足,提出了一种基于MATLAB图像识别和处理技术的车辆检测方法,并用实例验证了其可靠性。该方法减轻了操作者的劳动强度,弥补了人在视觉与反应方面的不足之处,提高了统计的效率及准确率。 展开更多
关键词 图像处理 检测与识别 MATLAB
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旋转式多工位自动干果包装机的设计 被引量:6
15
作者 王丰元 李兰 +3 位作者 李震 聂家琎 周俊 曹硕 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2017年第1期76-80,共5页
针对现有的干果包装机多为功能单一、占地面积大、对人工依赖程度高等问题,设计一种旋转式多工位自动干果包装机,该机器集干果的定量收集、装袋、热塑封袋、纸袋整齐装箱、自动封箱等功能于一体。该机器结构紧凑,功能齐全,主要包括3个系... 针对现有的干果包装机多为功能单一、占地面积大、对人工依赖程度高等问题,设计一种旋转式多工位自动干果包装机,该机器集干果的定量收集、装袋、热塑封袋、纸袋整齐装箱、自动封箱等功能于一体。该机器结构紧凑,功能齐全,主要包括3个系统,即:旋转式可控定量投料系统,集抓袋、开袋、装袋、封袋于一体的打包系统,装箱、封箱系统。经实验验证,该机器每小时能包装720袋(合360kg)干果,损失率≤2%。 展开更多
关键词 干果 包装机 旋转式 多工位 可控定量
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摆动工况下有限长线接触弹流润滑研究 被引量:11
16
作者 孙浩洋 陈晓阳 +1 位作者 王文 杨沛然 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期247-251,共5页
针对对数凸型滚子接触副,推导出滚子按照正弦规律摆动时的等温有限长弹流数值分析模型,通过分别建立两套坐标系统的方法解决了求解过程中润滑入口区和出口区在摆动周期内交换的问题,揭示了摆动过程中油膜压力和厚度的分布规律,并讨论了... 针对对数凸型滚子接触副,推导出滚子按照正弦规律摆动时的等温有限长弹流数值分析模型,通过分别建立两套坐标系统的方法解决了求解过程中润滑入口区和出口区在摆动周期内交换的问题,揭示了摆动过程中油膜压力和厚度的分布规律,并讨论了摆动频率的影响.结果表明:在摆程不变的条件下,膜厚随摆动频率增加而增大,有利于润滑膜的建立,但同时会增加1个周期中的最大压力及压力波动幅度,使工件易于疲劳;对于相同凸度量,在低频摆动工况下边缘效应较高频工况下的严重,因此在低频摆动工况下使用滚子设计时需要增大其凸度量. 展开更多
关键词 弹流 有限长线接触 摆动
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不同粗糙纹理对齿轮齿条热弹流润滑的影响 被引量:5
17
作者 徐彩红 王优强 +1 位作者 张同钢 王立梅 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期47-52,共6页
将齿轮齿条的传动模型简化为圆柱与无限大平面之间的运动,建立考虑齿轮和齿条齿面粗糙纹理影响的齿轮齿条传动的热弹流润滑模型。采用牛顿流体,压力求解采用多重网格法,弹性变形采用多重网格积分法,计算得到不同粗糙纹理下的压力与膜厚... 将齿轮齿条的传动模型简化为圆柱与无限大平面之间的运动,建立考虑齿轮和齿条齿面粗糙纹理影响的齿轮齿条传动的热弹流润滑模型。采用牛顿流体,压力求解采用多重网格法,弹性变形采用多重网格积分法,计算得到不同粗糙纹理下的压力与膜厚,并与光滑表面进行比较,同时比较考虑热效应与等温情况下的压力与膜厚。计算结果表明:受粗糙纹理的影响,齿轮齿条传动机构的压力、膜厚和温升出现波动,最小膜厚变薄;矩形和三角形粗糙纹理表面粗糙峰和粗糙谷内都会形成局部的弹流现象,产生局部压力峰;考虑热效应时粗糙纹理表面的温升呈现波动,而压力和膜厚的波动幅度更大,考虑热效应的齿轮齿条传动机构的弹流润滑分析更符合工程实际。 展开更多
关键词 齿轮齿条 粗糙纹理 弹性流体动力润滑 压力 膜厚
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表面粗糙纹理对非牛顿热弹流润滑性能的影响 被引量:9
18
作者 杨志强 崔金磊 杨沛然 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期8-11,23,共5页
建立了考虑表面粗糙度的点接触热弹流润滑模型,假设滚滑工况下慢速运动的固体表面是粗糙的,而快速运动的固体表面绝对光滑。卷吸速度沿接触区短半轴方向,表面粗糙纹理以正弦函数来表征,润滑剂符合Ree-Eyring非牛顿流体粘性定律。通过完... 建立了考虑表面粗糙度的点接触热弹流润滑模型,假设滚滑工况下慢速运动的固体表面是粗糙的,而快速运动的固体表面绝对光滑。卷吸速度沿接触区短半轴方向,表面粗糙纹理以正弦函数来表征,润滑剂符合Ree-Eyring非牛顿流体粘性定律。通过完全数值求解,讨论了3种不同构成的粗糙纹理对弹流润滑性能的影响。其中2种是周期性时变问题,求解是从一个准稳态解开始逐个瞬时迭代来实现的。结果表明,粗糙纹理会使得接触区里对应处产生明显的局部高压,局部温升,油膜厚度也相应减小。而纵向粗糙度时润滑效果最差,因为具有更危险的最小膜厚值。 展开更多
关键词 粗糙纹理 非牛顿 热弹流 周期性时变问题
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钛合金-不锈钢异种材料激光焊接工艺研究 被引量:6
19
作者 王玉玲 张翔宇 胡小红 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期816-820,共5页
为了探究钛合金-不锈钢异种金属焊接的特殊性,更好地提升两金属间的焊接性能,采用在钛合金与不锈钢之间加入填充层黄铜进行焊接的新方法,进行了理论分析和实验验证。应用ANSYS有限元分析软件分析得出填充层-黄铜的合理厚度应在0.5mm^0.... 为了探究钛合金-不锈钢异种金属焊接的特殊性,更好地提升两金属间的焊接性能,采用在钛合金与不锈钢之间加入填充层黄铜进行焊接的新方法,进行了理论分析和实验验证。应用ANSYS有限元分析软件分析得出填充层-黄铜的合理厚度应在0.5mm^0.7mm左右,并基于仿真结果对填充层黄铜厚度为0.5mm^0.7mm的钛钢异种金属焊件进行焊接实验,对焊接试样进行硬度、抗拉性测试及扫描电镜观察。结果表明,填充层黄铜的厚度为0.6mm时,钛合金-不锈钢异种金属激光焊接试样的焊缝形貌和力学性能较好。 展开更多
关键词 激光技术 激光焊接 钛合金 不锈钢 黄铜 力学性能
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基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法 被引量:6
20
作者 陈成军 周以齐 曲斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2945-2950,共6页
根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型... 根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。 展开更多
关键词 虚拟装配 路径规划 虚拟机械手臂模型 空间匹配 虚拟示教 力反馈渲染
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