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题名基于D-H门座式起重机自动化运动学分析
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作者
高玉军
李松
褚衍刚
段胜健
徐鑫
刘明
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机构
青岛港董家口矿石码头有限公司
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出处
《中国工程机械学报》
2025年第4期596-600,605,共6页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2023YFB4302200)。
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文摘
为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题,在介绍门机的工作原理的情况下,使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程,并利用正运动学对方程进行了求解;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型,并通过对末端轨迹求解,验证了运行学方程和模型的正确性,得到了模型各关节位移、速度、加速度的曲线仿真曲线,整个模型运动曲线连续平稳,具有较高的稳定性,符合工作实际;以门座式起重机为基础进行门机位置控制实验,提出了一种数值定位方式,结合提出的运动学方程实现了精确定位,为门机自动化作业提供了借鉴。
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关键词
门座式起重机
D-H法
Matlab
定位控制
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Keywords
gantry crane
D-H method
Matlab
positioning control
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分类号
TH133.33
[机械工程]
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