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题名基于多传感器融合的无人车目标检测系统研究
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作者
陈晓锋
李郁峰
王传松
郭荣
樊宏丽
朱堉伦
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机构
中北大学智能武器研究院
青岛海阔利特检测认证有限公司
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出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第5期94-100,共7页
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基金
山西省应用基础研究计划项目(No.202303021221119)
山西省应用基础研究计划项目(No.20210302124223)
山西省基础研究计划联合资助项目(太重)(No.TZLH20230818005)。
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文摘
针对单一传感器存在受环境因素影响较大,容易造成漏检,误检且不同传感器之间的数据格式不同,融合复杂度高的问题,提出一种基于激光雷达和相机的决策级融合方法。首先对激光雷达和相机进行时空对齐,然后分别使用PointPillars算法和Yolov5算法对预处理后的点云数据和图像数据进行迁移训练和目标检测得到检测框,最后使用交并比匹配、D-S证据理论和加权框融合方法对目标结果进行融合。通过实车试验,得出提出的融合方法在激光雷达和相机的决策级融合场景中能够有效结合两者的优势,实现对环境的更全面感知,有效提升目标检测精度,减小误检,漏检的概率。
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关键词
多传感器融合
激光雷达
单目相机
D-S证据理论
加权框融合
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Keywords
multi sensor fusion
lidar
monocular camera
D-S evidence theory
weighted box fusion
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分类号
TN209
[电子电信—物理电子学]
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题名基于多传感器融合的无人车自主导航系统研究
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作者
樊宏丽
李郁峰
王传松
郭荣
陈晓锋
朱堉伦
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机构
中北大学智能武器研究院
青岛海阔利特检测认证有限公司
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出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第4期15-21,共7页
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基金
山西省应用基础研究计划项目(No.202303021221119)
山西省基础研究计划联合资助项目(太重)(No.TZLH20230818005)
山西省应用基础研究计划项目(No.20210302124223)。
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文摘
为了提高无人车在复杂环境中的定位精度和自主导航的准确性,对基于多传感器融合的无人车自主导航系统进行研究,为无人车搭载了3D激光雷达、毫米波雷达和GPS等多种传感器用来感知环境中的动态信息。首先使用多传感器融合的LIO-SAM算法实现对无人车的实时定位和对周围环境准确建图。然后在自主导航阶段,采用改进A∗算法的全局路径规划和DWA局部路径规划结合,且利用贝塞尔曲线,实现对运动轨迹的优化,使用基于卡尔曼滤波的激光雷达和毫米波雷达融合避障策略实现实时避障。最后在校园中进行实验验证。实验结果表明,该方案兼顾了路径优化及安全避障,有效解决复杂环境下的自主定位和路径规划问题,能够满足无人车自主导航的基本要求。
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关键词
毫米波雷达
激光雷达
多传感器融合
自主导航
路径规划
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Keywords
millimeter wave radar
laser radar
multi sensor fusion
autonomous navigation
path planning
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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