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题名基于四叉树自适应分辨率算法的智能船舶路径规划
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作者
张成
刘美芳
曹军旗
任俊生
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机构
大连海事大学
青岛海信微联信号有限公司
武汉船舶通信研究所
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2024年第S1期284-292,共9页
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基金
国家自然科学基金(51779029,51939001,61976033)
工信部装函([2018]473)
国家重点研发计划资助(2022YFB4301402)
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文摘
为了优化智能船舶路径问题,提高在数据量大的地图上的运行速度,考虑船舶的航行特点,提出一种基于四叉树栅格模型下改进的A^(*)算法。首先,利用四叉树自适应分辨率图像处理算法,将海图中的航行信息进行分析整合,更高效率地将可航行区域、航行限制区域和不可航行区域标记划分。其次,综合考虑船舶航行自身特性和环境特性,在传统A^(*)算法中加入距离惩罚函数,基于候选节点与障碍物节点之间的距离计算惩罚值,并在四叉树自适应分辨率栅格对象中建立对象成本模型。最后,利用一艘单螺旋桨高速集装箱船在两个海图上进行路径规划,得出的结合四叉树图像分割技术的A^(*)算法自适应分辨率海图路径规划模型在运算速度和保证与障碍物之间的距离方面表现良好。
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关键词
路径规划
四叉树
自适应分辨率栅格
A^(*)算法
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Keywords
path planning
quadtree
adaptive resolution grid
A^(*)algorithm
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分类号
U675.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于边缘智能的车辆编队协同控制方法研究
被引量：1
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作者
李乐
刘美芳
陈荣
魏思雨
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机构
青岛海信微联信号有限公司
北京交通大学电子信息工程学院
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第6期384-390,共7页
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文摘
随着通信技术及自动化控制技术的发展,智能网联汽车的自主控制方法,特别是混合编队下的控制方法已经成为无人驾驶技术研究的重要方向。由于车载处理器计算能力有限,为了减少控制策略输出的时延,提高车辆跟踪效果,提出了基于边缘智能的车辆编队协同控制方法。利用边缘服务器的强大计算能力和5G通信网络,设计了基于边缘智能的控制系统,将计算任务上传至云端,充分释放车载处理器的计算资源。对混合编队下的跟车场景进行了分析,设计了时空耦合场景下的车辆编队控制模型,利用MPC控制算法,建立了车辆动力学模型,通过模型预测、滚动优化与反馈校正为智能网联汽车提供控制策略计算服务。经MATLAB仿真实验及边缘计算虚拟平台实验验证,所提出的MPC控制算法在轨迹跟踪控制上表现良好,能够实时高效地为车辆提供安全控制策略。
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关键词
边缘智能
车辆编队
协同控制
智能网联汽车
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Keywords
Edge intelligence
Vehicle platooning
Cooperative control
Intelligent and connected vehicle
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分类号
U491
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名基于车车通信的列车控制系统架构与功能探讨
被引量：4
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作者
孙东
张溢斌
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机构
贵州大学机械工程学院
贵阳市公共交通投资运营集团有限公司
青岛海信微联信号有限公司
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出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2023年第12期204-210,共7页
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文摘
目的:基于车车通信的列车控制系统是城市轨道交通信号系统的发展方向,因存在多种系统设计方案,因此需研究各种系统设计方案的系统架构及功能特点,以为该系统的深层研究厘清方向。方法:介绍了三种基于车车通信的列车控制系统的系统架构、系统控制流程和系统功能,从系统架构、系统控制流程、系统功能和设备维护4个方面对比分析了三种设计方案的优缺点。结果及结论:基于车车通信的列车控制系统精简了轨旁设备、减少了系统间接口、降低了成本、增加了系统间通信的实时性,是新一代列车控制系统的发展方向;三种设计方案各有优缺点,需因地制宜、根据具体需求选用最合理的设计方案;基于车车通信的列车控制系统的未来重点研究和发展方向是,进一步精简轨旁设备,进一步探讨降级后备模式,以进一步降低建设和运营成本、提高系统安全性和可靠性。
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关键词
城市轨道交通
列车控制系统
车车通信
方案研究
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Keywords
urban rail transit
train control system
vehicle-to-vehicle communication
scheme research
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分类号
U284.48
[交通运输工程—交通信息工程及控制]
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