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关节式双履带移动机器人越障稳定性分析
被引量：
12
1
作者
宗成国
刘纪新
+1 位作者
于岩
徐丕兵
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第10期4004-4008,共5页
通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在...
通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。
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关键词
关节式双履带移动机器人
履带压紧机构
履带可变角度
越障稳定性
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职称材料
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划
被引量：
6
2
作者
马广英
刘润晨
+2 位作者
陈原
高军
徐丕兵
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期401-408,共8页
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS...
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性.通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析.根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划.结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度.该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能.步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.
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关键词
4足机器人
3UPR并联机构
运动学反解
奇异性分析
步态规划
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职称材料
题名
关节式双履带移动机器人越障稳定性分析
被引量：
12
1
作者
宗成国
刘纪新
于岩
徐丕兵
机构
青岛
黄海
学院
智能制造
学院
山东科技大学机械电子工程
学院
青岛市技师学院轨道交通学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第10期4004-4008,共5页
基金
山东省博士后创新项目专项资金(201702038)
山东省重点研发计划(GG201703200116)
青岛黄海学院博士基金资助。
文摘
通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。
关键词
关节式双履带移动机器人
履带压紧机构
履带可变角度
越障稳定性
Keywords
articulated dual-track mobile robot
track pressing mechanism
track variable angle
obstacle stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划
被引量：
6
2
作者
马广英
刘润晨
陈原
高军
徐丕兵
机构
山东大学机电与信息工程
学院
青岛市技师学院轨道交通学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期401-408,共8页
基金
山东省重点研发计划资助项目(2017GGX30112,2018GGX103025)
山东省重大科技创新资助项目(2017GXGC0923)。
文摘
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性.通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析.根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划.结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度.该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能.步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.
关键词
4足机器人
3UPR并联机构
运动学反解
奇异性分析
步态规划
Keywords
quadruped robot
3UPR parallel mechanism
kinematics inverse solution
singularity analysis
gait planning
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节式双履带移动机器人越障稳定性分析
宗成国
刘纪新
于岩
徐丕兵
《科学技术与工程》
北大核心
2020
12
在线阅读
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职称材料
2
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划
马广英
刘润晨
陈原
高军
徐丕兵
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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职称材料
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