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基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
1
作者
张媛
刘潇敏
+1 位作者
于振
安琪
《传感技术学报》
北大核心
2025年第9期1564-1574,共11页
工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto...
工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto Particle Swarm Optimization-Echo State Network, CSF-PPSO-ESN)算法的位姿测量误差补偿方法,实现了机器人末端执行器位姿测量误差的实时专项补偿。实验结果表明:补偿后测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2″。
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关键词
工业机器人
误差补偿
CSF-PPSO-ESN算法
位姿测量技术
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职称材料
题名
基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
1
作者
张媛
刘潇敏
于振
安琪
机构
青岛
职业
技术
学院
商
学院
青岛工程职业学院人事处
齐鲁工业大学(山东省科
学院
)海洋仪器仪表研究所
清华大学机械
工程
系
出处
《传感技术学报》
北大核心
2025年第9期1564-1574,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFF0108100)
青岛市自然科学基金资助项目(23-2-1-121-zyyd-jch)
+3 种基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2023QE212)
2023年度山东省职业教育研究课题项目(23SSK044)
2025年工业控制技术全国重点实验室开放课题项目(ICT2025B68)
现代精密测量与激光无损检测福建省高校重点实验室2025年度开放课题项目(XKA202502)。
文摘
工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto Particle Swarm Optimization-Echo State Network, CSF-PPSO-ESN)算法的位姿测量误差补偿方法,实现了机器人末端执行器位姿测量误差的实时专项补偿。实验结果表明:补偿后测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2″。
关键词
工业机器人
误差补偿
CSF-PPSO-ESN算法
位姿测量技术
Keywords
industrial robot
error compensation
CSF-PPSO-ESN algorithm
pose measurement technology
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
张媛
刘潇敏
于振
安琪
《传感技术学报》
北大核心
2025
0
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