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基于启发式算法的自动化立体仓库拣货路径优化研究 被引量:7
1
作者 马清悦 张纪会 +1 位作者 宋晓鹏 张超群 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2012年第3期31-34,45,共5页
为了对自动化立体仓库拣货系统进行优化,本文根据自动化仓库订单拣货问题的特点,以拣货时间最小化为目标建立了相应的数学模型,设计了基于启发式规则的求解算法,并用MATLAB实现了算法,经仿真验证以及将启发式算法与文献其它算法进行比较... 为了对自动化立体仓库拣货系统进行优化,本文根据自动化仓库订单拣货问题的特点,以拣货时间最小化为目标建立了相应的数学模型,设计了基于启发式规则的求解算法,并用MATLAB实现了算法,经仿真验证以及将启发式算法与文献其它算法进行比较,结果表明,应用本文模型以及改进的启发式算法进行拣选路径的设计,能够有效地缩短拣选时间和距离,从而提高拣选效率,本算法具有一定的实用性。 展开更多
关键词 自动化立体仓库 拣货系统 启发式算法 数学模型
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浅议电力配电自动化与配电管理
2
作者 马祎楠 《通信电源技术》 2015年第4期221-222,共2页
社会经济的发展与电力配电工作的联系日益密切,我国的配电模式仍然使用传统的方法,明显已经无法满足生产生活的需要,阻碍了社会经济的发展。我国需要将自动化的电力配电作为电力行业发展的最新任务,实现电力配电信息化、自动化、精确化... 社会经济的发展与电力配电工作的联系日益密切,我国的配电模式仍然使用传统的方法,明显已经无法满足生产生活的需要,阻碍了社会经济的发展。我国需要将自动化的电力配电作为电力行业发展的最新任务,实现电力配电信息化、自动化、精确化。文章主要根据目前国家电网的配电流程,对自动化配电方式的理论与时间基础做出分析,提出了相应的配电管理策略。 展开更多
关键词 配电管理 配电自动化 智能化 数据采集
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自动剪切生产线的PLC控制系统设计 被引量:8
3
作者 王世红 崔海荣 +1 位作者 徐世许 张传林 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2009年第3期13-16,共4页
为使自动剪切生产线设备协调运行,设计其控制系统。系统以可编程控制器(PLC)为核心,还包括触摸屏、变频器、伺服驱动器/伺服电机等部件。送料长度在触摸屏上设置,PLC根据设定值计算出脉冲数后向伺服驱动器发送,控制伺服电机送料,从而实... 为使自动剪切生产线设备协调运行,设计其控制系统。系统以可编程控制器(PLC)为核心,还包括触摸屏、变频器、伺服驱动器/伺服电机等部件。送料长度在触摸屏上设置,PLC根据设定值计算出脉冲数后向伺服驱动器发送,控制伺服电机送料,从而实现精确的伺服定位,其定位精度可达1m±0.01mm。 展开更多
关键词 PLC 伺服驱动器/伺服电机 变频器 触摸屏
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基于数据驱动的无人船轨迹跟踪自适应控制
4
作者 王维坤 刘加朋 +2 位作者 王保防 赵科淇 于金鹏 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期223-231,共9页
[目的]针对具有参数不确定性的无人船系统,提出一种基于数据驱动的无人船轨迹跟踪控制策略。[方法]首先,运用反步法设计无人船运动学子系统的虚拟控制信号,确保系统轨迹跟踪的准确性;其次,通过数据驱动的方法设计无人船动力学子系统的... [目的]针对具有参数不确定性的无人船系统,提出一种基于数据驱动的无人船轨迹跟踪控制策略。[方法]首先,运用反步法设计无人船运动学子系统的虚拟控制信号,确保系统轨迹跟踪的准确性;其次,通过数据驱动的方法设计无人船动力学子系统的控制器,减轻未知扰动等不确定性因素带来的影响,降低控制器设计的复杂程度。[结果]采用递归原理,通过分析系统伪雅可比矩阵、动力学和运动学跟踪误差收敛,证明了系统的稳定性。[结论]仿真结果表明,所提控制策略可以对无人船期望轨迹进行有效跟踪,验证了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 无人船 轨迹跟踪 反步控制 数据驱动 运动控制
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基于物理约束的纬编针织物动态形变模拟
5
作者 梁金星 李东盛 +3 位作者 韩开放 胡新荣 彭佳佳 李立军 《纺织学报》 北大核心 2025年第3期109-115,共7页
为模拟针织物纱线间的相互作用和线圈形态变化,提出一种基于物理约束的针织物动态形变模拟方法。首先,将纱线划分为多个胶囊几何体,通过构建距离约束、罚函数约束、碰撞约束和摩擦约束以及阻尼,有效模拟了线圈嵌套结构、纱线间摩擦行为... 为模拟针织物纱线间的相互作用和线圈形态变化,提出一种基于物理约束的针织物动态形变模拟方法。首先,将纱线划分为多个胶囊几何体,通过构建距离约束、罚函数约束、碰撞约束和摩擦约束以及阻尼,有效模拟了线圈嵌套结构、纱线间摩擦行为、纱线的弹性响应以及纱线碰撞等关键物理现象;然后,基于NVIDIA PhysX的物理仿真实现过程,实现了不同针织花型的仿真。结果表明:模型可实现不同针织花型的形变,展示针织花型在外力作用下纱线弯曲、拉伸和扭曲的形变特征;仿真效果与真实样品具有较好一致性和逼真度,验证了所提出模型的准确性。该研究为针织物形变模拟领域提供了新的视角,对针织花型设计、模拟软件开发以及针织工艺优化具有重要价值。 展开更多
关键词 针织物 形变模拟 物理约束 针织花型仿真 胶囊体
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多体系统动力学拓扑结构的自动分析与优化 被引量:1
6
作者 潘振宽 洪嘉振 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 1996年第2期1-6,共6页
多体系统拓扑结构的合理描述是这类系统运动学与运动力学计算机辅助分析的基础。本文在用传统的图论方法描述系统拓扑结构基础上论述了派生树的自动生成方法,及产生最大计算效率的最小优化树的生成方法。在对多体系统中的物体和铰进行... 多体系统拓扑结构的合理描述是这类系统运动学与运动力学计算机辅助分析的基础。本文在用传统的图论方法描述系统拓扑结构基础上论述了派生树的自动生成方法,及产生最大计算效率的最小优化树的生成方法。在对多体系统中的物体和铰进行编号后,根据切断某铰引入广义坐标数目及引入约束方程数目等因素定义各铰的加权因子,并以此为据定量地确定出系统的最小生成树。 展开更多
关键词 多体系统 拓卜结构 图论 最小树
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压力试验机自动测试系统的分析 被引量:3
7
作者 王冬青 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2000年第2期83-85,共3页
介绍了压力试验机的计算机自动测试系统构成及软件设计方法。
关键词 压力试验机 接口 数据采集 自动测试系统
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三种胞腔划分下对多智能体系统能控性分析
8
作者 陈明彪 纪志坚 渠继军 《青岛大学学报(工程技术版)》 2025年第1期1-8,16,共9页
基于距离划分、阶层划分和等价划分三种胞腔划分方法,研究了不同划分方式对多智能体系统能控子空间维数的影响。首先,结合距离划分和矩阵理论,给出了拓扑结构的直径与拉普拉斯矩阵特征值数量之间的关系。其次,利用阶层划分和等价划分,... 基于距离划分、阶层划分和等价划分三种胞腔划分方法,研究了不同划分方式对多智能体系统能控子空间维数的影响。首先,结合距离划分和矩阵理论,给出了拓扑结构的直径与拉普拉斯矩阵特征值数量之间的关系。其次,利用阶层划分和等价划分,得到了系统能控子空间维数的下界,在此基础上,确定了领导者的选择与能控子空间维数之间的关系,证明了能控子空间的维数大于连通矩阵的秩与阶层节点数量之和。最后,当胞腔完全连通时,明确了输入向量的非零元素与能控子空间维数的关系。 展开更多
关键词 阶层划分 等价划分 能控子空间 连通分量
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GSM技术在配电网故障自动隔离及恢复系统的应用 被引量:1
9
作者 徐淑华 王红红 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2004年第3期38-42,64,共6页
为了使配电网故障的隔离和恢复的通讯更加可靠、迅速、经济,设计了一种基于GSM通讯技术,借助移动通讯系统短信业务和数据业务,实现配电网故障的自动隔离与恢复的系统。该系统通过MCU采集数据,判断故障位置与故障类型,经GSM通讯模块上传... 为了使配电网故障的隔离和恢复的通讯更加可靠、迅速、经济,设计了一种基于GSM通讯技术,借助移动通讯系统短信业务和数据业务,实现配电网故障的自动隔离与恢复的系统。该系统通过MCU采集数据,判断故障位置与故障类型,经GSM通讯模块上传主站,主站统筹全局,实现故障段的切除,非故障区的供电。阐述了系统的工作原理、硬件结构、通讯协议和软件流程。现场的实际运行情况证明数据上报通讯准确率为100%,多次模拟线路故障,根据故障点的不同,一般在2~3min内系统都能可靠的隔离故障,恢复系统。 展开更多
关键词 GSM通信 故障隔离与恢复 系统设计
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考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制
10
作者 何胤 王娜 《电子设计工程》 2025年第8期12-16,共5页
针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基... 针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基于自适应技术对其进行处理;针对机械臂模型中存在的偏置故障与未知干扰,定义一个复合干扰,采用故障观测器对其进行估计。基于Lyapunov稳定性定理,证明了闭环系统中所有状态量有界。通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 阻抗控制 故障观测器 模糊控制
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挖掘机自动测深仪的研制 被引量:1
11
作者 潘松峰 《电子技术应用》 北大核心 2002年第6期27-29,共3页
根据挖掘机的结构特点,建立了挖掘深度测量的数学模型,论述了挖掘机自动测深仪的硬件/软件结构、工作原理、性能指标及可靠性等。
关键词 自动测量 仪器 挖掘机 测深仪
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基于动态事件触发的无人机鲁棒预测控制
12
作者 刘勇 薛斌强 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期19-25,共7页
针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态... 针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态事件触发的鲁棒预测控制器,并结合Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。以一个VTOL无人机控制系统为例,通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 量化 参数不确定 动态事件触发 鲁棒预测控制
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表贴式永磁同步电机的预设性能滑模控制
13
作者 王雪 王树波 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第2期109-118,共10页
针对具有系统不确定性和外部扰动的永磁同步电机速度跟踪控制问题,提出一种基于改进非线性扩张状态观测器的新型复合滑模控制策略。首先,为了减小抖振,设计了一种基于正切函数的滑模面,并将所提出的混合趋近律嵌入到控制器设计中;其次,... 针对具有系统不确定性和外部扰动的永磁同步电机速度跟踪控制问题,提出一种基于改进非线性扩张状态观测器的新型复合滑模控制策略。首先,为了减小抖振,设计了一种基于正切函数的滑模面,并将所提出的混合趋近律嵌入到控制器设计中;其次,将系统不确定性和外部扰动作为总的扰动,设计了一种改进的非线性扩张状态观测器对其进行估计,并将估计值嵌入到控制器中对其进行补偿;此外,在控制器设计中引入预设性能函数来提高系统的瞬态性能。利用李雅普诺夫函数证明了闭环系统的稳定性,并通过实验验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 非线性扩张状态观测器 滑模控制 预设性能控制 混合趋近律
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基于减平均优化算法与双向长短期记忆网络的锂离子电池健康状态估算
14
作者 李建萱 林琛 周忠凯 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第1期358-369,共12页
准确的健康状态(state of health,SOH)估算可以确保锂离子电池安全可靠运行,延长其使用寿命。针对当前许多健康特征无法表征电池老化机理,异常工况时无法准确追踪SOH变化趋势的问题,本文提出一种经验模型与数据驱动相结合的SOH估算方法... 准确的健康状态(state of health,SOH)估算可以确保锂离子电池安全可靠运行,延长其使用寿命。针对当前许多健康特征无法表征电池老化机理,异常工况时无法准确追踪SOH变化趋势的问题,本文提出一种经验模型与数据驱动相结合的SOH估算方法。将锂离子电池负极固体电解质界面(SEI)膜增厚机理融入Arrhenius定律中构建经验模型,然后采用最小二乘法进行参数辨识,并分别计算每个参数与容量的Spearman相关系数。结果表明,它们与容量衰退都具有强相关性,可以作为估算SOH的健康特征。此外,为了克服双向长短期记忆(bidirectional long and short term memory,BiLSTM)网络参数较多且容易陷入过拟合的问题,本文使用减平均优化(subtraction average based optimizer,SABO)算法对BiLSTM的超参数进行寻优,建立SOH估算模型。最后,采用实验测试数据与美国航空航天局(National Aeronautics and Space Administration,NASA)数据验证了所提方法的适应性,并与长短期记忆(long and short-term memory,LSTM)网络、双向长短期记忆网络以及粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)的双向长短期记忆网络3种算法的估算结果进行对比。结果表明,采用SABO-BiLSTM算法估算4节电池SOH的平均绝对百分比误差分别为0.043%、0.053%、0.259%、0.230%,相较于LSTM降低了94.58%、 92.85%、 88.65%、 90.13%,相较于BiLSTM降低了89.11%、91.60%、77.90%、76.41%,相较于PSO-BiLSTM降低了58.65%、58.91%、65.37%、69.29%。 展开更多
关键词 锂离子电池 Arrhenius定律 减平均优化算法 双向长短期记忆网络
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基于WinCC及S7-200 PLC的自动升旗控制系统 被引量:6
15
作者 李申伟 徐淑华 +1 位作者 张卫 许发涛 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2010年第2期10-15,共6页
为了提高升旗控制的自动化水平,更加方便应用于各种体育赛事,基于西门子组态软件WinCC及S7-200 PLC,设计开发了自动升旗控制系统。控制系统通过采用PCAccess协议实现了上位机与控制器S7-200的双向通讯,采用USS通信协议实现了S7-200对变... 为了提高升旗控制的自动化水平,更加方便应用于各种体育赛事,基于西门子组态软件WinCC及S7-200 PLC,设计开发了自动升旗控制系统。控制系统通过采用PCAccess协议实现了上位机与控制器S7-200的双向通讯,采用USS通信协议实现了S7-200对变频器MM420的通信控制。在WinCC组态界面中,可以随意更新歌曲数据库,并对升旗实时监控。经过多次测试,升旗控制系统能够按照升旗歌曲的时间长度顺利完成升旗。说明,所设计的PLC自动升旗控制系统运行稳定可靠。 展开更多
关键词 组态软件WINCC 自动升旗 USS通信协议
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基于彩色图像信息的车牌自动识别系统仿真研究 被引量:8
16
作者 林国聪 王冬青 +1 位作者 薛斌强 刘金燕 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2019年第4期24-28,共5页
针对汽车牌照自动识别技术在现代社会车辆管理中的应用,本文研究了一种基于Matlab软件的车牌识别系统。该系统包括图像预处理、车牌定位、字符分割及字符识别几部分。对采集好的车牌图像进行图像预处理,采用统计像素法对车牌图像进行定... 针对汽车牌照自动识别技术在现代社会车辆管理中的应用,本文研究了一种基于Matlab软件的车牌识别系统。该系统包括图像预处理、车牌定位、字符分割及字符识别几部分。对采集好的车牌图像进行图像预处理,采用统计像素法对车牌图像进行定位,二值化已定位好的车牌图像,对处理过的车牌图像字符进行分割,并采用模板匹配法对分割好的车牌字符进行识别,同时选用100张不同场景、不同省份、不同品牌的汽车牌照,采用Matlab软件进行仿真实验。仿真结果表明,有79张汽车牌照识别正确,说明本文可以实现较为准确的车牌识别。该研究具有一定的实际应用参考价值。 展开更多
关键词 车牌识别 车牌定位 字符切割 字符识别
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晶闸管换向电源自动换向控制系统的分析设计
17
作者 唐延彩 王晓明 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 1996年第2期20-23,共4页
晶闸管相自动换向电镀电源适用于主精度小试验年的电镀。它可以按照一时间要求,自动地反复进行正向电镀和反向退镜。本文重点对换向桥的数控系统进行分析设计。
关键词 晶闸管 换向 电镀电源 自动换向 自动控制
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基于漏斗函数双电机伺服系统跟踪与同步控制 被引量:1
18
作者 张楠 王树波 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期145-151,共7页
针对双电机驱动伺服系统具有未知非线性的问题,提出一种基于漏斗函数的跟踪与同步控制方案。首先,利用神经网络逼近和补偿复杂的非线性,在此基础上,引入滤波技术解决传统反步控制的“计算爆炸”问题,同时引入非光滑漏斗误差面确保系统... 针对双电机驱动伺服系统具有未知非线性的问题,提出一种基于漏斗函数的跟踪与同步控制方案。首先,利用神经网络逼近和补偿复杂的非线性,在此基础上,引入滤波技术解决传统反步控制的“计算爆炸”问题,同时引入非光滑漏斗误差面确保系统的状态量被约束在预定义的漏斗边界内,结合改进的漏斗函数和反步设计技术设计了一种自适应量化漏斗跟踪控制方案。为了同时保证双电机的同步运行,同步控制器采用了平均偏差耦合策略,实现了双电机伺服系统的跟踪与同步控制。仿真结果表明,该方法可以实现对负载的跟踪以及双电机的同步。 展开更多
关键词 神经网络 非光滑漏斗误差面 跟踪控制 同步控制 平均偏差耦合策略
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健身行为的人体姿态估计及动作识别 被引量:4
19
作者 付惠琛 高军伟 车鲁阳 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期217-227,共11页
人体姿态估计和动作识别在安防、医疗和运动等领域有着重要的应用价值。为了解决不同背景及角度下各类运动动作的人体姿态估计和动作识别问题,本文提出了一种改进的YOLOv7-POSE算法,并自行拍摄制作各种拍摄角度的数据集进行训练。此算法... 人体姿态估计和动作识别在安防、医疗和运动等领域有着重要的应用价值。为了解决不同背景及角度下各类运动动作的人体姿态估计和动作识别问题,本文提出了一种改进的YOLOv7-POSE算法,并自行拍摄制作各种拍摄角度的数据集进行训练。此算法以YOLOv7为基础,对原始网络模型添加了分类的功能,在Backbone主干网络中引入CA卷积注意力机制,提升了网络在对人体骨骼关节点和动作的分类的重要特征的识别能力。用HorNet网络结构代替原模型的CBS卷积核,提高了模型的人体关键点检测精度和动作分类的准确度。将Head层的空间金字塔池化结构替换为空洞空间金字塔池化结构,提升了检测精度并且加快了模型收敛。将目标检测框的回归函数由CIOU替换为EIOU,提高了坐标回归的精度。设计了两组对照实验,实验结果证明,改进后的YOLOv7-POSE在验证集上的mAP为95.7%,相比于原始YOLOv7算法提高了4%,各类运动动作识别准确率显著上升,在实际推理中的关键点错检、漏检等情况明显减少,关键点位置估计误差明显降低。 展开更多
关键词 图像处理 关键点检测 姿态估计 注意力机制 空洞空间金字塔池化
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基于改进YOLOv7的小目标焊点缺陷检测算法 被引量:1
20
作者 刘兆龙 曹伟 高军伟 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1332-1340,共9页
针对现有的小目标焊点缺陷检测方法存在错检、漏检等问题,提出一种改进YOLOv7的小目标焊点缺陷检测算法。考虑到焊点尺寸较小,添加小目标检测层和检测头以提取更多的浅层特征信息。引入无参注意力机制(SimAM)为特征图分配三维权重,提高... 针对现有的小目标焊点缺陷检测方法存在错检、漏检等问题,提出一种改进YOLOv7的小目标焊点缺陷检测算法。考虑到焊点尺寸较小,添加小目标检测层和检测头以提取更多的浅层特征信息。引入无参注意力机制(SimAM)为特征图分配三维权重,提高模型特征提取能力。使用部分卷积(PConv)重构ELAN模块,减少冗余运算和内存访问次数,在颈部利用长径特征网络(GiraffeDet)融合不同尺度特征,提高模型轻量化程度。最后,利用NWD(Normalized Wasserstein Distance)损失函数改进原有的CIoU损失函数,加快模型收敛速度并提高小目标检测精度。实验结果证明,改进后的YOLOv7算法平均检测精度达到90.3%,相较于原算法提升了5.1%,召回率提高了3.2%,参数量降低了36.3%,且在收敛速度方面有了较大的提升。本文算法为边缘设备检测小目标焊点缺陷提供了参考。 展开更多
关键词 图像处理 缺陷检测 YOLOv7 SimAM 轻量化 NWD
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